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GB／T 41796-2022 商用车辆车道保持辅助系统性能要求及试验方法.pdf商用车辆车道保持辅助系统
GB/T 41796—2022
规范性引用文件 术语和定义 符号 技术要求 6试验方法 附录A（资料性）功能安全要求 参考文献
商用车辆车道保持辅助系统
引水洞施工组织设计本文件规定了商用车辆车道保持辅助系统的术语和定义、符号、技术要求以及试验方法。 本文件适用于安装有具备车道偏离抑制功能的车道保持辅助系统（以下简称“系统")的M2类、M 类和N类汽车。
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T3730.2—1996道路车辆质量词汇和代码 GB5768（所有部分）道路交通标志和标线 GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法 GB/T39263一2020道路车辆先进驾驶辅助系统（ADAS）术语及定义
GB/T39263一2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 车道保持辅助lanekeepingassist；LKA 实时监测车辆与车道边线的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使车辆保持在原车 道内行驶。 3.2 车道偏离抑制lanedepartureprevention;LDP 实时监测车辆与车道边线的相对位置，在车辆将发生车道偏离时控制车辆横向运动，辅助驾驶员将 车辆保持在原车道内行驶。 3.3 车道偏离预警lanedeparturewarning;LDW 实时监测车辆在本车道的行驶状态，并在出现或即将出现非驾驶意愿的车道偏离时发出警告信息。 3.4 试验车辆subjectvehicle 装配有本文件所定义的具备车道偏离抑制(3.2)功能的车道保持辅助(3.1)系统的被测车辆。 3.5 车道lane 驾驶员不需改变行驶路径且没有任何固定障碍物干扰的行驶区域。
可见车道标记visiblelanemarking 设置在车道边界(3.7)上且能够被驾驶员在驾驶过程中直接看见（如未 3.7 车道边界laneboundary 由可见车道标记(3.6)确定，边界为车道线外边缘。 3.8 偏离速度rateofdeparture Ud 试验车辆(3.4)接近车道边界(3.7)时的速度的垂直分量。 注：单位为米每秒(m/s)。 3.9 预警临界点warningthreshold 发出预警时车辆在道路上的位置，对应系统内部设置的预警触发点。 3.10 干预临界点interventionthreshold 发出干预动作时车辆在道路上的位置，对应系统内部设置的干预触发点 3.11 故障failure 因机械或电子问题，导致系统性能或功能失效。
下列符号适用于本文件。 Dmx：车辆偏离侧前轮胎外沿允许越过车道边界的最大值，单位为米（m) Umx：满足系统激活条件的最大车速，单位为米每秒(m/s)。 Umin：满足系统激活条件的最小车速，单位为米每秒(m/s)。 ：试验车速，单位为米每秒（m/s)。
5.1.1启用的系统应能辅助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。 5.1.2系统的电磁兼容性应符合GB34660的要求。 5.1.3系统应具备自检功能，自检时，不应出现明显的延迟。 5.1.4系统至少能向驾驶员提供如下合适的提示及警告信号： a）系统应以声学、触觉及光学中至少1种信号提示系统干预动作的介人和退出； b）系统自检及运行期间发生电子电气故障时应发出故障警告，该警告信号不应出现明显的延误， 宜采用常亮的黄色警告信号，可用文字或图形表示；若系统已被驾驶员干预或者关闭，仍应提 供必要的故障警告； c）系统功能由驾驶员主动关闭后应发出警告信息以提示驾驶员系统已关闭，该警告信号应采用 声学、触觉及光学信号中的至少1种。 5.1.5系统提示及警告信号应能轻易分辨，车辆制造商应在车辆使用说明书中对提示及警告信号指示
5.1.1启用的系统应能辅助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。
方式向驾驶员进行说明。 5.1.6光学信号应清晰可见，信号显示位置应便于驾驶员在正常的驾驶位置观察。 5.1.7系统故障时，应转换为关闭状态，且不应影响驾驶员控制车辆行驶。 5.1.8系统的功能安全宜符合附录A的要求。 5.1.9系统应至少具备1种方式供驾驶员关闭和开启系统。 5.1.10系统至少应在表1所示车速范围内能够激活。
方式向驾驶员进行说明
表1 系统激活车速范围
统的状态和转换过程如图1所示并满足如下要求
a) ）系统应在车辆启动后自动开启，系统可由驾驶员主动关闭； b> 2 系统由关闭状态转换至开启状态应首先进人待机状态，系统在待机状态不应执行任何车道保 持动作； ? 系统应在待机状态评估激活条件，激活条件可为系统已确定车辆与所在车道内的可见车道标 记之间的相对位置、车辆速度、驾驶员动作、转向角等； d) 2 系统应在满足激活条件后转换到激活状态。当系统处于激活状态时，如车辆发生非驾驶意愿 的车道偏离，系统应控制车辆横向运动，以辅助驾驶员将车辆保持在原车道内行驶。系统激活 状态下应持续进行激活条件判定，如不满足激活条件应从激活状态转换成待机状态。如系统 处于激活状态期间发生故障，系统故障反应应满足表2的要求。
表2系统执行车道保持时故障反应
按照6.6进行试验，满足以下要求： a）N类汽车的Dmx为0.40m，M2、Mg、N2、N类汽车的Dmx为0.75m； b）车辆纠偏过程中： 若偏离侧前轮外沿超出车道边界，以偏离侧前轮外沿回到车道边界开始计时，试验车辆至 少应在车道内行驶5S； 若偏离侧前轮外沿未超出车道边界，以系统干预开始计时，试验车辆至少应在车道内行驶 5s； c) 1 由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s²，横向加速度变化率在0.5s内的移动平均 值不应大于5m/s； d ).车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s²，如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s²，则 车辆的速度减少量不应大于5m/s； e 13 所有8次试验全部通过。
5.2.2弯道车道保持性能要求
按照6.7进行试验，满足以下要求： a）N类汽车的Dmax为0.40m，Mz、Ms、N2、N类车辆的Dmx为0.75m； b2 11 试验车辆进人弯道后，在Dmx范围内行驶5s； c) 由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s²，横向加速度变化率在0.5s内的移动平均 值不应大于5m/s； d）车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s²，如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s"，则 车辆的速度减少量不应大于5m/s； e）所有4次试验全部通过。
按照6.7进行试验，满足以下要求： a）N类汽车的Dmx为0.40m,M2、Ms、N2、N类车辆的Dmax为0.75m； b) 11 试验车辆进人弯道后，在Dmx范围内行驶5S； C> 由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s²，横向加速度变化率在0.5s内的移动平 值不应大于5m/s； d）车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s²，如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s²， 车辆的速度减少量不应大于5m/s； e）所有4次试验全部通过。
5.2.3动作执行提示性能要求
按6.6及6.7进行试验，系统应在执行车道偏离抑制动作时发出干预动作提示信号，该提示信号 5.1.4a)的要求
5.2.4驾驶员干预性能要求
8.1进行试验，系统应保证驾驶员可通过主动动作
5.2.5系统具备车道偏离预警功能时的性能要求
5.2.5.1按照6.6以及6.7进行试验，系统应自动发出车道偏离预警信号并满足如下要求： a）系统应在预警临界点发出车道偏离预警信号，该预警信号应采用听觉、触觉及光学信号中的至 少1种，预警信号应能被驾驶员轻易分辨； b）预警信号应在车辆处于预警临界点时发出； c) 预警信号最迟应在偏离侧前轮轮胎外沿越过车道边界0.3m时发出； d）发出预警信号的时机既应使驾驶员能够对车道偏离做出反应、及时控制车辆，并要避免预警过 早或过于频繁使驾驶员感到厌烦。 5.2.5.2按照6.8.2进行试验，系统应保证驾驶员可通过主动动作中断系统车道偏离预警。
GB/T 41796—2022
试验车辆应在整车整备质量和最大允许总质量状态下分别进行试验，质量的描述应符合 GB/T3730.2一1996的要求，试验开始后不准许改变试验车辆的条件。对于半挂牵引车，应在汽车列车 整备质量和汽车列车最大允许质量下分别进行试验
对于具有可调干预临界点的系统，试验应在系统设置为最迟干预临界点状态下进行。试验开 准许改变系统设置。
试验环境条件满足以下要求： a) 光照强度不低于5001x； b) 干燥平坦清洁的沥青或混凝土路面； c) 温度范围为一20C～十45℃； d) 平均风速应不大于3m/s，瞬时最大风速不大于5m/s; e 水平能见度应大于1km； f 应避免试验中系统的视觉传感器被阳光直射。
试验环境条件满足以下要求： 光照强度不低于5001x； e b） 干燥平坦清洁的沥青或混凝土路面； c 温度范围为一20C～十45℃； 2 2 平均风速应不大于3m/s，瞬时最大风速不大于5m/s; e) 水平能见度应大于1km； f 应避免试验中系统的视觉传感器被阳光直射。
6.6直道车道保持试验
图2 试验弯道示意图
图2 试验弯道示意图
6.6.1如图3所示，试验车辆初始行驶方向与车道线平行，车辆中心线与车道中心线偏差不应大 于0.2m。 6.6.2试验车辆以20.0m/s～21.0m/s的速度通过d。并稳定行驶至d后偏离本车道，当满足0.2m/s≤ Ud≤0.6m/s条件后，方向盘处于自由状态。 6.6.3经过d后试验结束。 6.6.4直道试验共计8次，分为4次左侧偏离试验以及4次右侧偏离试验，单侧试验应包括1次在 0.2m/s≤ud≤0.4m/s条件下偏离本车道的试验，以及3次在0.4m/s 试验起始点； 转向起始点； 19 转向速度为0.6m/s对应点； 转向速度为0.2m/s对应点； 试验结束点 6.7弯道车道保持试验 图3 直道试验示意图 6.7.1M2、Mg、N类试验车速为20.0m/s~21.0m/s,N2、N类试验车速为16.7m/s~17.7m/s。 6.7.2试验车辆初始行驶方向与直道连接路段可见车道标记平行，车辆中心线与车道中心线偏差不应 大于0.2m。 6.7.3车辆行驶至图2所示A点前1s，使方向盘处于自由状态，驶出弯道后试验结束。 6.7.4弯道试验共计4次，分为2次左侧弯道试验以及2次右侧弯道试验。 6.8.1按6.6及6.7进行试验DB3305／T 114.3-2019 污水零直排区建设与管理规范 第3部分：住宅小区.pdf，在系统干预动作期间，驾驶员通过以大于系统阔值的力转动方向盘或制 造商规定的其他主动动作方式干预试验车辆行驶，检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断。 6.8.2按6.6及6.7进行试验，在系统发出车道偏离预警期间，驾驶员以制造商规定的主动动作方式干 预试验车辆行驶，检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断。 GB/T 41796—2022 宜具备相应的文档来说明系统的功能概念、功能安全概念，并宜满足以下要求： a）说明系统的功能概念、内外部接口、潜在的失效、风险及安全措施； b) 证明系统设计考虑了潜在失效来源，包含随机硬件失效和系统性失效，并应用了相关领域的工 程实践； 示例：GB/T34590.5一2017中附录E给出了针对随机硬件失效的设计实践。 c）为支持确认试验，说明如何对系统正常运行和失效模式下的工作状态进行检查。 A.2.2.1宜描述相关项的功能概念，提供功能描述清单。 注1：GB/T34590.1中，相关项是指执行整车层面功能的一个或一组系统，如：系统的相关项定义中可包含前置摄 像头、ECU、转向控制模块、驾驶员警示系统等。 注2：描述从整车层面可感知的功能并细化。 A.2.2.2宜定义相关项的范围，明确属于相关项中的系统和要素，并识别与其存在交互关系的外部系 统或要素。 A.2.2.3宜定义相关项的运行条件和约束限制，针对相应的系统功能，说明有效工作范围的界限。 示例：常见的运行条件有：供电、车速等，常见的约束限制有：环境温度、湿度、振动等。 A.2.2.4宜提供示意图（例如，模块图）说明相关项的架构及其内外部接口。在示意图中以序号标明相 关项组件、外部接口系统、内外部接口通道，并提供明细清单，简要说明清单中各组件、系统和接口的 功能。 注：若一个组件集成了多种功能，为了清晰和便于解释，在示意图中可用多个模块表示。 A.2.2.5宜利用识别标志，清断明确地识别相关项的每个组件（包含硬件和软件），并确认其与所提供 的文档的一致性。识别标志宜明确硬件和软件的版本，如版本变化引起本文件所述功能的改变，宜对识 别标志作相应地改变。 A.2.3危害分析和风险评估 A.2.3.1宜对相关项的功能性故障进行分析，并归类。 A.2.3.1宜对相关项的功能性故障进行分析，并归类。 示例：典型的分析方法，例如，危害与可操作性研究（HAZOP)。 A.2.3.2宜根据车辆目标使用场景及目标用户，给出潜在危害清单，并定义相应的汽车安全完整性等 级（ASIL)，参见GB/T34590.3。 A.2.3.3宜针对潜在危害，定义安全目标，并进行归类。 示例：典型的分析方法，例如，危害与可操作性研究（HAZOP)。 2.3.2宜根据车辆目标使用场景及目标用户，给出潜在危害清单，并定义相应的汽车安全完整 （ASIL），参见GB/T34590.3。 2.3.3宜针对潜在危害GB T21796-2022标准下载，定义安全目标，并进行归类