DB35／T 1920-2020 标准规范下载简介
DB35／T 1920-2020 地面移动机器人视觉系统成像性能检测方法.pdfICS37.020 N 38
DB35/T 1920202
地面移动机器人视觉系统成像性能
福建省市场监督管理局 发布
CECS 183：2015 虹吸式屋面雨水排水系统技术规程DB35/T19202020
范围 规范性引用文件， 术语和定义， 测试要求. 测试方法. 测试结果 附录A（资料性附录） 分辨率测试卡图案单元的代号、特征和用途 附录B（规范性附录） 地面移动机器人视觉系统成像性能测试记录表. 参考文献.
范围 规范性引用文件， 术语和定义， 测试要求. 测试方法. 测试结果 附录A（资料性附录） 分辨率测试卡图案单元的代号、特征和用途 附录B（规范性附录） 地面移动机器人视觉系统成像性能测试记录表. 参考文献
DB35/T19202020
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由福建省特种设备检验研究院提出。 本标准由福建省市场监督管理局归口。 本标准起草单位：福建省特种设备检验研究院、厦门市翰均科检测科技有限公司、泉州装备制造研 究所、福州大学、福州旭飞测控技术有限公司、福州国化智能技术有限公司。 本标准主要起草人：黄春榕、郑耿峰、林名强、叶锦华、戴厚德、吴翠兰、刘李、杨凌文、廖华忠 樊继春、孙良艳、林娟。
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由福建省特种设备检验研究院提出。 本标准由福建省市场监督管理局归口。 本标准起草单位：福建省特种设备检验研究院、厦门市翰均科检测科技有限公司、泉州装备制造研 究所、福州大学、福州旭飞测控技术有限公司、福州国化智能技术有限公司。 本标准主要起草人：黄春榕、郑耿峰、林名强、叶锦华、戴厚德、吴翠兰、刘李、杨凌文、廖华忠、 樊继春、孙良艳、林娟。
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机器人视觉系统成像性能检测
本标准规定了地面移动机器人（以下简称 ）视觉系统成像性能的测试要求、测试方法及 测试结果。 本标准适用于具有可见光成像能力的地面移动机器人
下列术语和定义适用于本文件。 3.1 移动机器人mobilerobot 基于自身控制、可移动的机器人。 3.2 地面移动机器人groundmobilerobot 在地面环境运行的一般采用轮式、履带式、足腿式或蟠动式等行走方式的移动机器人。 3.3 视觉系统visionsystem 通过视觉传感器将环境可见光信号转换成电信号来获取环境图像或视频信息的机器人子系统。 3.4 分辨率resolution 显示器或者照片上再现的测试图中黑白相间的线条刚刚能被人眼所分辨的空间频率。由于伪信 的影响，能够再现的空间频率要低于测试图中相应区域的空间频率。 注：改写GB/T29298一2012，定义3.7。
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色差chromatism 用白光进行成像时，因不同色光有不同折射率造成光路差别而引起的像差。 3.6 畸变distortion 由于横向放大率随视场大小而变化，从而引起的一种失去物像相似的相差。 注1：畸变不影响像的清晰度。 注2：改写GB/T29298—2012，定义3.14。 3.7 灰阶grayscale 机器人视觉系统对不同反射率（或透过率）的中性光谱（灰色光）的分辨能力 3.8 频framerate 机器人视觉系统单位时间输出图像序列中所包含的不重复的图像顿数。 注：单位为顿每秒（fps）。 3.9 延时delay 机器人光学镜头获取图像与视觉系统输出图像之间的时间差值。 注：单位为毫秒（ms）。 3.10 码率bitrate 机器人视觉系统单位时间输出的视频流数据位数。 注：单位为千位每秒（Kbps）
4. 1.2 环境湿度
环境湿度应不大于90%。
环境湿度应不大于90%
测试应在黑色（低反射率）的环境照度小于1Lux的环境中进行。 如无特殊规定，光源亮度应能使被测机器人视觉系统输出有效信号，拍摄时测试图卡表面照度范围 应在700Lux1200LuX。 采用IS07589:2002规定的日光型光源或白炽灯，并对测试标板均匀照明，测试标板任一部位的照 度均不得超测试标板中心区平均照度的土10%。 测试环境下可选用以下标准色温：D65光源色温6500K、泛光灯色温3400K。实际测试环境的色 温标准偏差不大于200K。 为最大限度降低炫光影响，应避免照明光源发出光线直接射入被测机器人视觉系统的镜头
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测试图卡与拍摄目标物周围（包括放置测试图卡与拍摄目标物的置具）应为低照度，减少眩光。测 试图卡与拍摄目标物背景采用黑或吸光型中性灰
待检测机器人应为完整产品。 试验前机器人应进行适当的预热。 若机器人具有会影响被测特性的设备，则试验中此类设备的状态应在试验报告中说明，并且每次试 验均保持不变。 试验中所使用的正常操作条件，应按机器人制造商的说明。
拍摄或录制的影像使用监视器显示，监视器应满足以下条件： 像素点数：不低于3840×2160； b 像素点距：不低于140DPI； 可视角度：不小于178°； 色域：覆盖90%以上AdobeRGB色域； 亮度：不低于350cd/m； f)对比度：不低于 1 000:1。
5. 1 基础成像性能指标测试
5.1.1机器人测试条件
E10_JTG_E50-2006公路土工合成材料试验规程5. 1. 1. 1取景
被测机器人视觉系统的焦平面应与测试标板平行，水平方向影像框线应与测试标板框线相平行。调 整机器人距离使测试图的有效高度充满机器人采集图像的高度，或按需要仅占机器人采集图像高度的若 干分之一。现场布置如图1所示。
机器人测试现场布置示
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5.1.1.2机器人视觉系统设置
被测机器人视觉系统应按其初始设定状态进行测试，当无初始设定时则按常用参数来设置。白 按照明光源的特性予以调整，优先使用自动白平衡模式。 曝光参数和调焦方式等不作限定。
DB34／T 1974-2013 在役索道驱动轮轴超声波检测规程5.1.1.3数据接口
玻测机器人应具备图像传输能力，应将拍摄图像导出并保存到外部存储介质用于测试评价 导出图像格式应为：BMP、TIFF、RAW、PNG或JPEG。