标准规范下载简介

GBT 39567-2020 多旋翼无人机用无刷伺服电动机系统通用规范.pdf

伺服系统的额定转矩应符合产品专用技术条件的规定。伺服系统应能在额定转矩下连续工作至 状态。

5.2.6.2试验方法

将伺服系统固定在试验台架上，电动机转子同轴安装扭矩测试仪，在电动机和驱动器的温度敏感区 安装温度传感器。自然冷却条件下，控制伺服系统输出额定转矩，记录电动机的输出转矩和温度数据， 得到图2所示转矩、温度曲线。判断电动机和驱动器温度是否达到稳定（10min内温度变化小于2℃）， 且伺服系统输出转矩仍能维持额定值

GB/T39567—2020温度转矩时间图22转矩、温度和时间曲线图5.2.7峰值转矩5.2.7.1技术要求伺服系统的峰值转矩和峰值转矩持续时间应符合产品专用技术条件的规定。伺服系统应能在规定的时间内输出峰值转矩，电动机和驱动器不应出现损坏。试验后DB64／T 1691-2020标准下载，伺服系统应能在额定电压下输出额定功率。5.2.7.2试验方法将伺服系统固定在试验台架上，电动机转子同轴安装扭矩测试仪。自然冷却条件下，控制伺服系统在规定持续时间内输出峰值转矩，记录电动机的输出转矩。判断在规定持续时间内，电动机的输出转矩是否能维持在峰值。5.2.8系统效率5.2.8.1技术要求伺服系统的效率应符合产品专用技术条件的规定。5.2.8.2试验方法将伺服系统安装在测功机上。伺服系统在额定功率下，运行至稳定工作温度，测量伺服系统输入的电功率和输出的机械功率，计算得到输出机械功率对输入电功率之比值。5.2.9绕组温升SAG45.2.9.1技术要求根据不同的工作条件，应选择载荷谱加载温升试验、持续额定功率温升试验或者短时峰值功率温升试验，并对安装方式和有无气流冷却等试验条件做出规定。绕组温升值应符合表3规定。

GB/T 39567—2020

5.2.9.2试验方法

按照5.2.9.1规定的试验条件安装伺服系统，当伺服系统在室温下达到稳定非工作温度时，测量绕 组的直流线电阻R1，记下室温t1，然后按5.2.9.1规定条件通电运行，绕组温度达到稳定或运行结束时 测量同一绕组的直流线电阻R2，并记录此时室温t2。 温升按式（2）计算

式中： O 电动机绕组的温升，单位为开尔文（K）； R1 电动机运行前的绕组直流线电阻，单位为欧姆（Q2）； R2一—电动机运行结束时的绕组直流线电阻，单位为欧姆（Q2） 1 一一测量R，时的环境温度，单位为摄氏度（℃）； t2 测量R，时的环境温度，单位为摄氏度（℃）。

5.2.10位置控制性能

5.2.10.1大阶跃信号响应

5.2.10.1.1技术要求

对于进行位置闭环控制的伺服系统，其对大阶跃输人信号的响应输出调节时间t。和稳态误差es 产品专用技术条件的规定。伺服系统测试所带负载应在产品专用技术条件中规定

5.2.10.1.2试验方法

试验方法按如下步骤进行： a 给伺服系统输人阶跃指令0.50×1（t），0为伺服系统电动机的最大转角，如果9大于360°，则 限定θ等于360°，1（t）是单位阶跃函数； b）测量电动机的转动角度输出，得到图3所示的伺服系统阶跃响应曲线的调节时间t。和稳态误 差

GB/T39567—2020稳态误差带期望值稳态误差e时间调节时间。图3位置阶跃输入的时间响应曲线5.2.10.2系统跟踪特性5.2.10.2.1技术要求对于进行位置闭环控制的伺服系统，其跟踪输入信号的幅值频率响应曲线和相位频率响应曲线应符合产品专用技术条件的规定。伺服系统测试所带负载应在产品专用技术条件中规定。5.2.10.2.2试验方法试验方法按如下步骤进行：0.50a)给伺服系统输入频率f，幅值A=的正弦指令Asin(2元ft），0为伺服系统电动机的最大转f角，如果6大于360°，则限定θ等于360°；频率f可以根据产品设计需求，从低频到高频扫描，推荐1Hz到1KHz；b）测量电动机的转动角度输出，得到一系列同频的输出信号Bsin(2元ft十Φ），对Bsin（2元ft十Φ）B做傅里叶变换得到响应幅值B和相位Φ，进而求得输出信号和输入信号的幅值比M位差Φ；c)以频率f为横坐标，幅值比M和相位差Φ分别为纵坐标，绘制如图4所示的幅值频率响应曲线和相位频率响应曲线。

GB/T39567—2020幅相频率特性曲线2010h3040090要13510010110210频率(Hz)图4幅值频率响应曲线和相位频率响应曲线5.2.11保护功能5.2.11.1技术要求伺服系统应具备过流保护功能，宜具备过载保护功能。带减速器的伺服系统还应具备馈电保护功能。保护参数由产品专用技术条件规定。5.2.11.2试验方法测试过流保护功能时，在伺服系统正常工作状态下，短接电动机任意两相，检测是否触发过流保护功能。测试过载保护功能时，增大系统负载，使系统持续超过额定功率工作，检测是否触发过载保护功能。测试馈电保护功能时，将伺服系统固定在试验台架上，按额定转速向伺服系统输出端施加额定的转矩，并完成一个完整的动作行程或旋转360°，检测是否触发馈电保护功能。5.2.12减速器性能5.2.12.1背隙5.2.12.1.1技术要求对带减速器的伺服系统，其背隙应符合产品专用技术条件的规定。5.2.12.1.2试验方法将减速器的输出端固定，在输人端施加顺时针方向的额定转矩，记录输入端角度作为初始角度。然后在输入端施加逆时针方向的额定转矩，记录输人端角度相对于初始角度的变化量为背隙值。5.2.12.2破坏力矩5.2.12.2.1技术要求对带减速器的伺服系统，其破坏力矩应符合产品专用技术条件的规定。10

5.2.12.2.2试验方法

GB/T39567—2020

将减速器的输入端固定，给输出端施加一个由小逐渐增大的力矩，直到齿轮组发生损坏，记录 间的力矩。

5.2.12.3反向驱动力矩

5.2.12.3.1技术要求

或速器的伺服系统，其反向驱动力矩应符合产品专

5.2.12.3.2试验方法

个由小逐渐增大的力矩，直到电动机的转轴开女 ，记录转轴开始旋转瞬间的力矩

5.3.1.1技术要求

同服系统应能在一10℃C或者产品专用技术条件规定的低温条件下工作。达到稳定温度后，同 应能正常起动并在额定电压下空载运行12h。

5.3.1.2 试验方法

按GB/T2423.1一2008中Ad的方法进行试验

5.3.2.1技术要求

伺服系统应能在一40℃或者产品专用技术条件规定的低温条件下贮存24h。恢复到卫 大气条件后.伺服系统的空载转速和空载电流应符合5.2.5的规定

5.3.2.2试验方法

按GB/T2423.1一2008中Ad的方法进行试验

按GB/T2423.12008中Ad的方法进行试验。

5.3.3.1技术要求

5.3.3.2试验方法

GB/T 39567—2020

5.3.4. 1技术要求

伺服系统应能在70℃或： 下贮存24h。恢复到正常的试验大 气条件后，伺服系统的空载转速和空载电流应符合5.2.5的规定

5.3.4.2试验方法

安GB/T2423.2—2008中Bd的方法进行试验

5.3.5高低温循环运行

5.3.5.1技术要求

同服系统应能在高温40C，低温一10C，温度变化速率1K/m1n，高低温循环6次，每次循环高温 和低温各保温2h的温度变化条件下运行。在温度变化循环中，伺服系统应能在额定电压下持续空载 运行。

5.3.5.2试验方法

安GB/T2423.22一2012中Nb的方法进行试验

5.3.6. 1技术要求

伺服系统应能在高温70℃，低温一40℃，温度转换时间3min，高低温循环6次，每次循环高温 各保温1h的温度冲击条件下贮存。恢复到正常的试验大气条件后，伺服系统的空载转速和空 应符合5.2.5的规定。

5.3.6.2试验方法

5.3.7恒定湿热工作

5.3.7.1技术要求

伺服系统应能在40℃，相对湿度93%或者产品专用技术条件规定的高温或湿度条件下工作。 定湿热条件后，伺服系统应能在额定电压下空载运行12h

5.3.7.2试验方法

5.3.8高温高湿购存

5.3.8.1技术要求

同服系统应能在70C，相对湿度93%或者产品专用技术条件规定的更高温度或湿度条件下贮 恢复到正常的试验大气条件后，伺服系统的空载转速和空载电流应符合5.2.5的规定，

5.3.8.2试验方法

GB/T2423.3中的方法违

2423.3中的方法进行试

5.3.9.1技术要求

GB/T 395672020

当有要求时，伺服系统应能承受产品专用技术条件规定的低气压试验。在规定的气压下，伺服 能在额定电压下空载运行2h。试验后，伺服系统的空载转速和空载电流应符合5.2.5的规定。

5.3.9.2 试验方法

B/T2423.21中的方法进

5.3.10.1技术要求

当有要求时，伺服系统应能符合产品专用技 件中的规定。试验后，同服系统应无器件数环 ，伺服系统的空载转速和空载电流应符合5.2.5的规定

5.3.10.2试验方法

T2423.10的规定进行押

5.3.11.1技术要求

当同服系统标识防护等级时，应接照所标识的防护等级进行防尘和防水试验。试验后，同服系统 载转速和空载电流应符合5.2.5的规定，

5.3.11.2试验方法

GB/T4208中的方法班

5.3.12.1技术要求

伺服系统的抗盐雾能力，应符合GB/T2423.17的规定，其中盐雾试验持续时间可在下列范围内根 居产品不同要求选取：8h、16h、24h、48h、96h。试验后，伺服系统不应有影响正常工作的腐蚀迹象利 破坏性变质。试验后，伺服系统的空载转速和空载电流应符合5.2.5的规定

5.3.12.2试验方法

按GB/T2423.17中的方法进行盐雾试验

5.3.13.1技术要求

标温度60℃，暴露48h。试验后，伺服系统各部件应无龟裂，无脆化，外观变色在可接受范围内。

5.3.13.2试验方法

按GB/T16422.3一2014中第7章进行紫外线试验

安GB/T16422.3一2014中第7章进行紫外线试验

除另有规定外，伺服系统应满足产品专用技术条件规定的电磁兼容性要求，伺服系统的电磁兼容应 考虑与无人机系统的匹配与兼容。电动机的电磁兼容性要求包括电磁十扰要求和敏感度要求，其中电 慈十扰要求用电磁发射限值表示，电磁敏感度要求用电磁抗扰度表示。 辐射骚扰应满足GB/T9254一2008中A级要求。静电放电抗扰度、射频电磁场辐射抗扰度应符 合GB/T17618的规定

电磁兼容性测试的样品安装方式、运行条件及检测要求及试验方法按GB/T9254一2008 /T17618的规定进行

伺服系统的寿命应不低于200 试验期间伺服系统应能在额定电 压、额定功率下正常工作。试验后，伺服系统的空载转速 载电流应符合5.2.5的规定

将伺服系统安装在试验台架上，在额定电压、额定功率下运行至规定的寿命时长。允许每24h停 机一次巡视试验设备，检查紧固件，检查连接电缆及接口

5.6.1测量和试验用标准大气条件

所有测量和试验若无其他规定，均应在下列的测量和试验用标准大气条件下进行： 温度：15℃~35℃； 相对湿度：25%~75%； 气压：86kPa~106kPa

5.6.2基准试验的标准大气条件

作为计算依据的基准试验标准大气条件为： 温度：20℃； 气压：101.3kPa 注：由于相对湿度不通过计算来校正，因此不做规定

5.6.3仲裁试验的标准大气条件

GB/T 395672020

如果需要严格控制试验气候条件，以获得重现结果时，规定在下列仲裁试验标准大气条件下进行： 温度：25℃±1℃； 相对湿度：48%~52%； 气压：86kPa106kPa

6.2.1鉴定检验时机和条件

当有要求时，鉴定检验应在国家认可的实验室按产品专用技术条件规定进行。 有下列情况之一时，应进行鉴定检验： a）新产品设计确认前； b）已鉴定产品重大设计或工艺变更时； c）已鉴定产品关键原材料、元器件变更时； d）产品制造场所改变时

从批量产品中随机抽取6台样机，其中4台供鉴定检验用，另外2台保存备用。 当定型批产品数量不足6台时，应全数提交鉴定检验，但供鉴定检验样机数量不应少于2台

表4检验项目及基本顺序

GB/T 39567—2020

根据何服系统用途和坏境条件，当有要求时才进行的鉴定检验项目 制造商可通过间接方式提供满足检验项目要求的证据并获得用户同意

6.2.4检验结果的评定

验用样机的全部项目检验符合要求，则鉴定检验

只要有一台样机的任一项目不符合要求，则鉴定

6.2.4.3偶然失效

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6.2.4.4性能降低

样机经环境试验后，充许出现不影响其使用的性能降低，性能降低的充许值由产品专用技术： 定

6.2.4.5环境试验期间和试验后的性能严重降低

样机在环境试验期间和试验后，出现影响其使用的性能严重降低时，鉴定部门可以采取两种方式： 认为鉴定不合格，或者当一台样机出现失效时，允许用新的两台样机代替，并补做失效发生前（包括失效 时)的所有试验，然后补足原样机数量继续试验，若再有一台样机的任一项目不合格，则鉴定检验不 合格

6.3质量一致性检验分类

质量一致性检验分为A组检验和C组检验： a）A组检验是为了证实伺服系统是否满足常规质量要求所进行的出厂检验； b）C组检验是周期性检验。

A组检验项目及基本顺序按表4规定进行。 A组检验可以抽样或逐台进行。抽样按GB/T2828.1一2012中检验水平ⅡI一次抽样方案进行，接 收质量限（AQL值）由产品专用技术条件决定。 逐台检验中，伺服系统若有一项及以上不合格，则该伺服系统为不合格品， 若A组检验不合格，由制造商消除缺陷并剔除不合格品后，再次提交A组检验

A组检验项目及基本顺序按表4规定进行。 A组检验可以抽样或逐台进行。抽样按GB/T2828.1一2012中检验水平IⅡI一次抽样方案进行，接 收质量限（AQL值）由产品专用技术条件决定 逐台检验中，伺服系统若有一项及以上不合格，则该伺服系统为不合格品， 若A组检验不合格，由制造商消除缺陷并剔除不合格品后，再次提交A组检验

6.3.3.1C 组检验项目且及基本顺序

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6.3.3.2检验时机和周期

有下列情况之一时，应进行C组检验： a）相关项目检验； b）A组检验结果与鉴定检验结果发生较大偏差时； c）周期检验，除非另有规定，每两年应至少进行一次； d）政府或行业监管产品质量或用户要求时

6.3.3.3检验规则

C组检验项目及基本顺序按照表4规定进行， C组检验样机从已通过A组检验的产品中抽取，对未做过A组检验的样机应补做A组检验项目 的试验，待合格后方能进行C组检验其余项目的试验。 C组检验样机数量及检验结果评定按6.2.2和6.2.4的规定。 若C组检验不合格，由制造商消除不合格原因后，重新进行C组检验

C组检验项目及基本顺序按照表4规定进行。 C组检验样机从已通过A组检验的产品中抽取T／CWAN 0010-2018 焊接术语-焊接检验，对未做过A组检验的样机应补做A组 的试验，待合格后方能进行C组检验其余项目的试验。 C组检验样机数量及检验结果评定按6.2.2和6.2.4的规定。 若C组检验不合格，由制造商消除不合格原因后，重新进行C组检验

伺服系统的类型一般分为： a）单独销售的伺服系统； b）集成到多旋冀无人机上且与无人机一同销售的同服系统， 对于a)类产品，应满足本章中规定的标识、包装、贮存和运输要求；对于b)类产品，应随多 机一起满足相关的要求，

伺服系统的类型一般分为： a）单独销售的伺服系统； b）集成到多旋冀无人机上且与无人机一同销售的同服系统， 对于a)类产品，应满足本章中规定的标识、包装、贮存和运输要求；对于b)类产品，应随多旋翼无人 机一起满足相关的要求，

至少标明如下信息： a）产品名称、型号； 产品序列号； c）制造商或商标； d）认证标识

产品包装上应有如下信息： a）产品名称、型号、制造地； 额定电压、额定转矩、额定功率； c）制造商名称、地址； d）标准编号、产品代码、出厂日期； e）安全储运图示标志。

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产品包装应符合下列规定： a）产品包装应清洁、干燥、无有害气体； b）采用有防护装置的包装，如防震、防雨、防潮、防霉、防尘等； c）产品包装内应附随机文件，至少包含合格证、附件清单、使用说明书。

产品在运输过程中应小心轻放，避免碰撞和敲击，严禁与酸碱等腐蚀性物质放在一起。制造商应通 过标识或协议方式将运输条件告知用户和承运商

产品应贮存在环境温度为一10℃～35℃，相对湿度不大于85%TBT2190-2013 混凝土枕，清洁且通风良好的库房内，空气 中不得含有腐蚀性气体。贮存期分为半年、一年和三年，由制造商规定。制造商应将贮存条件和贮存期 告知用户