标准规范下载简介
DB34／T 4101-2022 智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范.pdfICS35.240.01 CCS L 78
DB34/T 41012022
建设厅办公楼维修改造工程施工组织设计安徽省市场监督管理局发布
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国科学技术大学提出。 本文件由安徽省经济和信息化厅归口。 本文件起草单位：中国科学技术大学、安徽工匠质量标准研究院有限公司、江淮汽车集团股份有限 公司、合肥综合性国家科学中心人工智能研究院。 本文件主要起草人：张昱、龚磊、张燕咏、吉建民、王顺洪、李星辰、任浩杰、祝含、丁昌东、 吴琼、丁钊。
智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据
本文件规定了智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据融合接口的融合系统架构、数据融 据格式。 本文件适用于激光雷达与摄像头的传感器数据融合和图像与点云的目标检测结果融合
本文件没有规范性引用文件
3.7 传感器数据融合sensordatafusion 接受感知之前的数据作为输入进行数据融合的操作。 3.8 目标检测结果融合detectionfusion 接受图像目标检测二维包围框和点云目标检测三维包围框作为输入进行数据融合的操作。 3.9 数据融合接口datafusioninterface 接收传感器数据并输出融合数据以及接收目标检测结果并输出融合后目标检测结果的接口
4.1激光雷达与摄像头的传感器数据融合架构
激光雷达与摄像头的传感器数据融合架构如图1所示，分别从激光雷达和摄像头接收激光点云数我 和图像数据，从标定数据获取标定信息，按配置数据中给出的传感器数据融合模式进行融合，输出融合 数据。
4.2图像与点云的目标检测结果融合架构
图1激光雷达与摄像头的传感器数据融合架构
图像与点云的目标检测结果融合架构如图2所示，分别获取图像目标检测二维包围框和点云目标检 则三维包围框，从标定数据获取标定信息，按配置数据中给出的目标检测结果融合模式进行融合，输出 融合后的目标检测结果，
图2图像与点云的目标检测结果融合架构
基本数据类型见表1。
配置接口的配置数据见表2。
表2配置接口的配置数据
3.1融合系统提供添加配置属性接口，添加配置属性，包括属性名称、属性描述、属性值的类型
DB34/T41012022
5.3.2接口输入参数： 一属性名称； 一属性描述； 属性值的类型。
5.3.2接口输入参数： 属性名称； 属性描述； 属性值的类型
示例：输入为：（frequency，"thecapturefrequencyofsensor"，uint32）表示添加类型为uin 属性。
5.4.1融合系统提供设置配置属性值接口，设置指定属性名的属性值。 5.4.2接口输入参数：
5.5.1融合系统提供获取配置属性值接口，获取指定属性名的属性值。
5.6.1数据发送端通过数据接收接口向融合系统提供待融合的数据，可以是原始数据（6.2）、图像数 据（6.3）、点云数据（6.4）、点云目标检测三维包围框信息（6.5）、图像目标检测二维包围框信息 (6.6）之一。 5.6.2接口输入参数：数据，规范中定义的数据类型的数据。 5.6.3接口返回值：设置/发送成功与否的状态，1一设置/发送成功、0一设置/发送失败。
数据发送端通过数据接收接口向融合系统提供待融合的数据，可以是原始数据（6.2）、图像 3.3）、点云数据（6.4）、点云目标检测三维包围框信息（6.5）、图像目标检测二维包围框信 6）之一 2接口输入参数：数据，规范中定义的数据类型的数据。 接口返回值：设置/发送成功与否的状态，1一设置/发送成功、0一设置/发送失败
5.7.1融合系统通过数据获取接口获取融合后数据，可以是传感器数据融合后数据（6.7）、目标检测 结果融合后目标检测结果数据（6.8） 5.7.2接口输入参数：融合类型，指定融合的类型， 5.7.3接口返回值：融合后的数据，
融合系统通过数据获取接口获取融合后数据，可以是传感器数据融合后数据（6.7）、目标检 融合后目标检测结果数据（6.8） 接口输入参数：融合类型，指定融合的类型。 接口返回值：融合后的数据，
6.1标定数据类型描述
表3标定数据类型描述
6.5点云目标检测三维包围框信息描述
表7点云目标检测三维包围框信息描述
.6图像目标检测二维包围框信息描述
表8图像目标检测二维包围框信息描述
DB34／T 2158-2014 工业冷却塔用水轮机现场验收规范5.7传感器数据融合后数据描述
表9传感器数据融合后数据描述
应符合表10的规定。
应符合表10的规定。
表10目标检测结果融合后数据描述
县为单帧检测融合结果YD／T 731-2018标准下载，该结果可用于多顿目标物体追踪