标准规范下载简介
DL／T 2318-2021 配电带电作业机器人作业规程.pdfICS 29.240 CCS F 20
中华人民共和国电力行业标
Operationspecificationforliveworkingrobotfordistributionlines
配电带电作业机器人作业规程
GB／T 39160-2020 薄膜太阳能电池用碲锌镉靶材.pdf本文件规定了配电架空线路机器人带电作业的一般要求、组织措施、作业方式、技术要求、运输 与保管及作业注意事项等。 本文件适用于10kV配电架空线路带电作业机器人的带电检修和维护作业
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件。 GB/T2900.55电工术语带电作业 GB/T5271.34信息技术词汇第34部分：人工智能神经网络 GB/T12643机器人与机器人装备词汇 GB13398带电作业用空心绝缘管、泡沫填充绝缘管和实心绝缘棒 GB/T14286带电作业工具设备术语 GB/T16927.1高电压试验技术第1部分：一般定义及试验要求 GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T17626.9电磁兼容试验和测量技术脉冲磁场抗扰度试验 GB/T17626.10电磁兼容试验和测量技术阻尼振荡磁场抗扰度试验 GB/T18857配电线路带电作业技术导则 GB26859电力安全工作规程电力线路部分 GB/T3755610kV带电作业用绝缘斗臂车
GB/T2900.55、GB/T5271.34、GB/T12643和GB/T14286界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 配电带电作业机器人liveworkingrobotfordistributionlines 通过人机协同、遥控操作或自主作业方式辅助或替代作业人员执行配电带电作业任务的机器人系 统（以下简称机器人），通常包括（但不限于）机器人本体、承载平台、末端作业工具（3.7）等部分。 3.2 人机协同配电带电作业机器人collaborativeliveworkingrobotondistributionline 需要带电作业人员辅助识别作业对象或协同实施作业步骤，协作配合执行带电作业任务的配电带 电作业机器人（以下简称人机协同机器人）
带电作业机器人（以下简称遥操机器人）
带电作业机器人（以下间称遥操机器入力 3.4 自主配电带电作业机器人autonomousliveworkingrobotondistributionline 在机器人操作员监控下，可实现自主识别定位、路径规划、末端工具更换，自动执行带电作业任 务的配电带电作业机器人（以下简称自主机器人）。 3.5 机器人本体mainbodyoftherobot 固定在承载平台上，可实现带电作业功能的装置，通常包括（但不限于）作业机械臂、监控单 元、操作单元（3.9）、供电单元等部分。 3.6 承载平台loadingplatform 满足机器人本体承载、固定和带电作业需求的装置，例如：绝缘斗臂车等。 3.7 末端作业工具endworkingtool 配置在作业机械臂末端用于完成特定带电作业任务的装置（以下简称末端工具），例如：绝缘导线 剥皮工具、线夹安装工具、螺栓松紧工具、断线工具等。 3.8 监控单元monitoringandcontrolunit 为机器人操作员实时反馈、处理作业现场信息的系统，通常包括（但不限于）摄像头、激光雷 达、计算机、通信设备、监控分析软件和数据库等。 3.9 操作单元manipulatingunit 用于控制机器人完成作业任务的操作装置，通常包括（但不限于）操控终端、操作主手等。 3.10 机器人操作员robotoperator 具备带电作业资质，能够操控机器人完成特定带电作业项目的人员。 3.11 机械臂绝缘衣insulatedcoatforarm 具有一定的电压耐受能力，为作业机械臂提供绝缘防护的包覆层。
4.1.1机器人投入使用前应经试验检验合格，机器人及配套工具应满足其带电作业项目要求。 4.1.2采用机器人进行现场作业，应确认安全可靠，制定完善的操作工艺方案和安全技术措施。首次 开展作业前，应对作业流程及相关安全要求进行充分认证，并经本单位批准后方可进行。
4.2.1所有参与作业人员的身体状况及资质应满足GB/T18857和GB26859的要求。 4.2.2机器人操作员应通过机器人专门理论与实操培训并考试合格，熟悉机器人的适用范围及操作方 法，能熟练操作机器人，经本单位批准后，方可进行现场机器人操作。 4.2.3工作负责人（或专责监护人）应具有人工带电作业资格和实践工作经验，经过机器人专门理论 与实操培训并考试合格，经本单位批准后，方可负责现场的组织实施或监护。
4.3.1作业应在良好天气下进行，作业前应进行风速和湿度测量。风力大于10m/s、温度低于一10°℃ 或相对湿度大于80%时，不宜作业。如遇雷、雨、雪、雾不应作业。 4.3.2在特殊或紧急条件下，必须在恶劣气候下进行带电抢修时，应针对现场气象和工作条件，组织 有关工程技术人员和全体作业人员充分讨论，制定可靠的安全措施和技术措施，经本单位批准后方可 进行。夜间检修作业应有足够的照明设施。 4.3.3作业过程中如突遇降雨等紧急天气变化，应按照附录A中A.1进行应急处理。 4.3.4本文件规定的技术要求及绝缘试验参数是按照海拔3000m及以下条件确定的，更高海拔的情况 应根据GB/T16927.1规定的方法进行校正。
4.4.1开展带电作业前，应勘察配电线路是否符合作业条件、同杆（塔）架设线路及其方位和电气间 距、作业现场条件和环境及其他影响作业的危险点，并根据勘察结果确定作业方法、所需工具以及应 采取的措施。 4.4.2对于新项目和研制的新工具，应进行试验论证，确认安全可靠，制订操作工艺方案和安全技术措施。 4.4.3工作负责人在工作开始前，应与值班调控人员或运维人员联系，履行工作许可手续。工作结束 后应及时汇报。 4.4.4在作业过程中如设备突然停电，应视设备仍然带电。工作负责人应尽快与调度联系，调度未与 工作负责人取得联系前不得强送电。
5.1.1 应按GB26859中的规定，填写带电作业工作票，工作票人员分工中应明确机器人操作员。 5.1.2工作票签发人应熟悉作业人员技术水平、设备情况和本文件，具有机器人带电作业相应知识和 实践工作经验，经单位批准后担任。 5.1.3其他要求应按照GB/T18857中的规定执行。
应按照GB/T18857、GB26859的规定执行。
5.3.1作业过程中，若需临时间断工作，操作员应使机器人脱离作业区域，将机器人收回至安全位 置。工作现场的工具和器材应可靠固定，并保持安全隔离及派专人看守。 5.3.2重新工作前应确认作业现场的机器人工作状态正常和所有工具、器材及设备安全可靠。 5.3.3每项作业结束后，作业人员应检查设备上有无工具和材料遗留，设备是否恢复工作状态。全部 工作结束后，应及时向值班调控人员或运维人员汇报，履行工作终结手续。
别定位、路径规划、操作动作、末端工具更换等工作，作业人员穿戴绝缘防护用具、使用绝缘杆等工 具进行配合，共同完成全部作业流程。作业项目操作规程参照附录B。 6.1.2人机协同作业方式下，承载平台的绝缘部分为相地主绝缘，空气间隙为相间主绝缘，机械臂绝 缘衣、绝缘遮蔽用具、个人防护用具为辅助绝缘。 6.1.3作业过程中有可能引起不同电位设备之间发生短路或接地故障时，应对设备设置绝缘遮蔽。 6.1.4人机协同作业方式下，斗内作业人员与带电体保持规定的安全距离，穿戴个人防护用具进行作业。
6.2.1机器人遥操作业方式下，通过监控单元实时反馈作业现场信息，由机器人操作员在地面或承载 平台上遥控操作完成全部作业流程。作业项目操作规程参照附录B。 6.2.2机器人遥操作业方式下，承载平台的绝缘部分为相地主绝缘，空气间隙为相间主绝缘，机械臂 绝缘衣、绝缘遮蔽用具为辅助绝缘。 6.2.3作业过程中有可能引起不同电位设备之间发生短路或接地故障时，应对设备设置绝缘遮蔽。
6.3.1机器人自主作业方式下，机器人在承载平台上进行自主识别定位、路径规划、操作动作、末端 工具更换、导线绝缘层剥除、引流线夹安装等工作，辅以机器人操作员地面确认，完成全部作业流 程。作业项目操作规程参照附录B。 6.3.2机器人自主作业方式下，承载平台的绝缘部分为相地主绝缘，空气间隙为相间主绝缘，机械臂 绝缘衣为辅助绝缘。 6.3.3作业过程中有可能引起不同电位设备之间发生短路或接地故障时，机器人应能自主完成对设备 安装和拆除绝缘遮蔽。
7.1.1人机协同及机器人遥操作业方式下，人体与周围带电体或接地体的最小安全距离（不包括人体 活动范围）不应小于0.4m，如不能满足，作业前应对人体可能触及范围内的带电体和接地体进行绝缘 遮蔽。 7.1.2机器人遥操作业方式下，机器人在某一相带电体上作业时，金属裸露部分或未设置有效绝缘防 护部分与相邻带电体或附近杆塔、横担的最小安全距离不应小于0.4m，如不能满足，应采取绝缘隔离 措施。 7.1.3人机协同及机器人自主作业方式下，机器人在某一相带电体上作业时，金属裸露部分或未设置 有效绝缘防护部分与相邻带电体或附近杆塔、横担的最小安全距离不应小于0.2m，如不能满足，应采 取绝缘隔离措施。 7.1.4承载平台绝缘臂上的金属部分在仰起、回转运动中，与带电体间的最小安全距离不应小于 1.0m。 7.1.5带电升起、下落、左右移动导线时，与被跨物间交叉、平行的最小安全距离不应小于1.0m。
7.2最小有效绝缘长度
2.1 支、拉、吊杆及绝缘传递绳等绝缘承力工具的最小有效绝缘长度不应小于0.4m。 2.2 人机协同作业方式下，作业人员使用的绝缘操作工具的最小有效绝缘长度不应小于0.7m 2.3 承载平台绝缘臂应有有效绝缘长度标识，最小有效绝缘长度不应小于1.0m。
1号泊位原有管道改装施工方案7.3机器人的电气性能要求
8.1机器人本体运输过程中，应采取专用的固定和防振措施，在承载平台上运输时应将机械臂可靠固 定并加装防护罩，防止受潮、淋雨、暴晒、碰撞等。 8.2 2工器具在运输过程中，应存放在工具袋、工具箱或工具车内，以防受潮和损伤。 8.3 3机器人本体应随承载平台存放在干燥通风的车库内，加装防护罩，注意防尘、防潮、防止损坏。
9.1作业前工作负责人应根据作业项目确定作业人员，如作业人员出现精神和体力明显不适的情况， 应及时更换人员，不应强行要求作业。 9.2作业前应检查机器人本体、承载平台、末端工具等设备的完好情况，确保机器人运行正常。应检 查作业机械臂绝缘衣在使用期限内，外观完整，无开裂破损、脏污，核对绝缘部件的试验周期，并检 查机器人外观良好、无损坏。若机器人外观存在明显脏污，可使用清洁毛巾擦拭。 9.3作业前应根据作业项目和作业场所的需要，配足备用电源、材料、末端工具配件、个人防护用 具、遮蔽用具、操作工具等，并检查是否完好，工器具应分别装入工具袋中带往现场。在作业现场应 选择不影响作业的干燥、阴凉位置，将作业工器具分类整理，摆放在防潮布上。 9.4作业前（特别是进行大持重作业）应充分校核承载平台、机械臂及末端工具的额定载荷，能够满 足作业中可能出现的最大载荷要求。 9.5作业人员应根据地形地貌、作业位置需要等，将承载平台定位于适于作业的位置，承载平台应良 好接地。 9.6末端工具在使用前应检查运输过程中有无破损、零件松动等，并在作业前进行动作测试，确认工 具功能正常。 9.7机器人开机后，应在地面进行试操作，确认承载平台、作业机械臂、末端工具动作正常，行动路 径无异常偏差，制动装置可靠。 9.8人机协同作业时，机器人操作员应系好安全带，在接近带电体的过程中，应从下方依次验电，对 人体可能触及范围内的低压线支承件、金属紧固件、横担、金属支承件、带电导体亦应验电，确认无 漏电现象。 9.9人机协同作业或遥操作业时，对带电体设置绝缘遮蔽时，按照从近到远的原则，从离机器人最近 的带电体依次设置，对导线、绝缘子、横担的设置次序应按照从带电体到接地体的原则，先对导线遮 蔽，再对绝缘子遮蔽、最后对横担遮蔽，遮蔽用具之间的接合处的重合部分不应小于15cm。 9.10机器人操作员位于高空作业时，与机器人本体应保持有效的绝缘隔离。 9.11机器人在移动过程中，作业机械臂应处于初始位置，移动时应缓慢、平稳。 9.12 2工作负责人（或专责监护人）应时刻掌握作业的进展情况，密切注视作业人员以及机器人的动 作，根据作业方案及作业步骤及时做出适当的指示，整个作业过程中应保证作业中最小安全距离满足 7.1的要求。 9.13机器人出现故障时，应按照附录A中A.2进行应急处理。
DL/T 2318—2021
A.1.1机器人与导线接触时，按下暂停键，人工操作机器人撤离导线，并将机械臂收回至初始位置， 控制绝缘承载平台，使工作斗返回地面，及时加装防雨罩。 A.1.2机器人未与导线接触时，按下紧急停止按钮，停止机械臂动作，切换至人工控制方式，将机械 臂收回至初始位置，控制绝缘承载平台，使工作斗返回地面，及时加装防雨罩。
A.2机器人故障应急处理方法
A.2.1机器人本体出现故障停机时，手动操作末端工具复位，操作承载平台，使机器人本体返回 地面。 A.2.2末端工具出现故障无法脱离导线时，人工辅助打开快换接头，回收作业机械臂，转人工带电作 业或停电处理。 A.2.3机器人出现通信故障时，多次重启通信节点，若联通后，则收回作业机械臂，若无法联通，由 人工判断是否可脱离作业位置。 A.2.4作业机械臂绝缘衣出现意外破损时，应立即停止作业，更换新绝缘衣后，经工作负责人确认 后，决定是否继续进行作业。
某燃气锅炉安装工程施工组织设计_secret表B.6自主机器人作业法主要工器具