标准规范下载简介
T／ZSA 29-2021 虚拟现实（VR）激光雷达三维扫描相机通用技术规范.pdfICS35.240 CCSL07
虚拟现实（VR）激光雷达三维扫描相机通
中关村标准化协会发布
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中关村标准化协会技术委员会提出并归口. 本文件起草单位：贝壳找房（北京）科技有限公司、北京思朋硕科技有限公司、菲曼（北京）科技 有限公司、腾讯云计算（北京）有限责任公司、中关村会展与服务产业联盟、华为技术有限公司、易邀 （天津）网络技术有限公司。 本文件主要起草人：惠新宸、杨永林、施文博、程显昱、秦伟、吴戈、张武龙、黄斌、朱成、武亮 平、乔新昱、汤聪华、张吉存、董瑞、姜涛、操铭、高艳慧等。
虚拟现实（VR）激光雷达三维扫描相机是虚拟现实（VR）技术，激光雷达技术以及三维扫描技术 的集成应用。其内部的主要组件包括激光雷达、彩色相机、电机、计算和控制单元等。其中激光雷达是 三维结构信息的探测部件，彩色相机是物体颜色信息的采集部件，电机负责设备的旋转并输出实时角度 位置信息，计算和控制单元负责控制传感器完成采集工作并进行数据合成。工作原理是设备通过电机底 部的螺孔架设在三脚架上，电机控制设备进行旋转，通过融合在不同电机旋转角度获取的激光雷达和彩 色相机数据WST 510-2016 病区医院感染管理规范.pdf，得到一张彩色全景图像和一个深度点云模型。由于它集中了目前最先进的虚拟现实（VR） 技术、激光雷达技术以及三维扫描技术，因此在现实的社会生活中获得了广泛的应用，并在科技冬奥视 觉展示与交互项目中应用。为了不断提高产品质量，更好地满足市场需求，使其在设计、制造、试验以 及用户对于设备的选型和配置方面更为规范，特制定此标准。
虚拟现实（VR）激光雷达三维扫描相机通用技术规范
本文件规定了虚拟现实（VR）激光雷达三维扫描相机的设备组成、技术要求、试验方法等 本文件适用于虚拟现实（VR）激光雷达三维扫描相机（以下简称设备）的设计、制造、检 以及用户对于设备的选型和配置
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款，其中，注日期的引用 文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单） 适用于本文件。
的全景图像和点云模型之间在水平方向上的偏移
垂直偏移verticaloffset 合成的全景图像和点云模型之间在垂直方向上的偏移。 3.12 温度漂移temperaturedrift 衡量设备在不同工作温度下测距误差大小的技术指标。 3.13 反射率响应reflectivityresponse 衡量激光雷达对不同反射率物体的扫描距离的技术指标。要求激光雷达对低反射率的物体仍然要具 有一定的有效扫描距离。
使用多张不同曝光时间的低动态范围图像。 注：利用每个曝光时间相对应的最佳曝光部分合成出高动态范围图像，提供更多的动态范围和图像细节。
虚拟现实（VR）激光雷达三维扫描相机的设备组成如图1所示。
维扫描相机的设备组成
5.4.4高动态范围图像
景图像的单角度拍照不同噪光值不应少于3个。
彩色相机如具有白平衡功能时，在白平衡涵盖的各种色温照明下，所摄得的影像均应获得适宜的 对反射率为18%的中性灰，其RGB值均应满足0.8≤R/G≤1.2.0.8≤B/G≤1.2
彩色相机应应能分辨灰度标尺的各级灰阶。灰度标尺至少10个灰阶，最黑一阶的密度(OD)不应低于 1.7.最亮到最暗的比率不应低于20
色相机在曝光控制范围内，曝光量误差不应超出
5.4.11重投影误差
点云模型分辨率不应小于0.5°
点云模型分辨率不应小于0.5°
点云模型的水平视野应达到360°
全景图像和点云模型之间在垂直方向上的偏移不应大于10个
在工作温度范围内，测量误差的标准差。应全部不大于10mm 一立旧业
在工作温度范围内，测量误差的标准差o应全部不大于10mm
5.5.10反射率响应
设备裸机质量不应超过4kg
5.6.3单点拍摄时长
5.6.4综合拍摄时长
四川某变电站工程施工组织设计5.6.5WIFI性能
随设备提供的文件中应给出电池的持久拍摄能力，并明确具体使用条件。采集设备的电池在常 续使用时间不应低于4h
5.7.1持续工作稳定性
设备持续稳定工作时间应高于4h，
5.7.2大气环境适应性
设备的大气环境适应性应符合表1规定
表1设备大气环境适应性
某风景区路改造工程施工方案主要部件的耐久性应符合表2规定