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GB／T 37669-2019 自动导引车(AGV)在危险生产环境应用的安全规范

应尽量避免滑动摩擦（除非采取措施保证其不 产生过热表面及机械火花），尤其是应避免铝或镁（不 包括铝含量小于10%的合金和铝含量小于25%的涂料和涂层，按质量计算）与铁或钢（不会产生铁锈 的不锈钢除外）之间的摩擦

6.3.2.4接触面材料

负载装卸装置接触或可能接触地面或负载的所有表面都应用铜、铜铸合金、不锈钢或类似材料，或 者用非金属导静电材料（例如橡胶或塑料）包覆

驱动轮、支撑轮等滚动摩擦所使用的轴承应保证密封和润滑

GTCC-067-2018 弹条I、II型扣件 挡板座-铁路专用产品质量监督抽查检验实施细则6.3.2.6传动齿轮

传动用减速器应保证密封和充分润滑

目减速器应保证密封和充

摩擦制动器摩擦部件所用材料应为非金属和铸铁，或者与非金属和铸铁具有同样摩擦特性的材 应使用轻金属合金

6.3.2.9AGV结构

AGV及各功能部件的结构，应能便粉尘尽可能减少积聚，且易手清理

AGV及各功能部件的结构，应能使粉尘尽可能减少积聚，且易于清理

6.4电气系统安全规范

.1AGV上所用的电气设备应符合GB/T3836和/或GB/T12476的要求，且电气设备应取得相

GB/T376692019

.2电气安装应符合GB/T3836.15一2017的有关要求。 3电气系统应设有过载保护装置，过载保护装置设置的最大电流值不应大于系统电路、电缆所 受的最大安全载荷电流值。应使用过流继电器，或者使用电流监控，当电气回路的电流达到设置的 电流值时，自动停车

6.5电磁辐射安全规范

6.5电磁辐射安全规范

AGV驱动电机、控制器及导航装置等产生的电磁辐射及无线通信电磁波应满足产品自身的电磁 辐射敏感度要求

以用在范险产环境中的A（ 1规定值。射频为9kHz～60GHz 的连续发射和脉冲时间超过热起燃 射的功率，不应超过表1值

AGV上激光导航、激光避障检测、红外通信 LED灯光源等光辐射应避免照射产品本身的敏感元 件部位，如不能避免，应测量其照射温升，保证产品可承受其辐射

6.6.2光辐射对危险生产环境的安全规范

在各类危险环境中激光或其他连续波源的光辐射输出参数不应超过下列值

EPLDa或Db级电气设备的激光或其他连续波源的输出参数不应超过下列值： 连续波激光或其他连续波源：5mW/mm或35mW； 脉冲激光或脉冲光源：0.1mJ/mm。 注：脉冲间隔小于5s的辐射源视为连续波源。 EPLDc级电气设备的激光或其他连续波源的输出参数不应超过下列值： 连续波激光或其他连续波源：10mW/mm²或35mW； 脉冲激光或脉冲光源：0.5mJ/mm。 EPLGa、Gb、Gc级电气设备的激光或其他连续波源的输出参数应满足GB/T38 求。

EPLDa或Db级电气设备的激光或其他连续波源的输出参数不应超过下列值： 连续波激光或其他连续波源：5mW/mm或35mW； 脉冲激光或脉冲光源：0.1mJ/mm。 注：脉冲间隔小于5s的辐射源视为连续波源。 EPLDc级电气设备的激光或其他连续波源的输出参数不应超过下列值： 连续波激光或其他连续波源：10mW/mm²或35mW； 脉冲激光或脉冲光源：0.5mJ/mm。 EPLGa、Gb、Gc级电气设备的激光或其他连续波源的输出参数应满足GB/T3836.22一2017中的 求

6.7.1电网供电要求

直接供电的AGV，配电系统需满足GB/T3836.1

6.7.2电池组供电要求

AGV所使用电池组的防爆结构、性能和标志应满足GB/T3836和/或GB/T12476和GB 2018的要求。 在危险生产环境中应用的AGV中安装的电池组只能由几个单体电池串联而成。 应仅使用我国或IEC发布的单体电池标准中有已知特性的单体电池类型，锂电池用于防爆AGV 中应满足GB/T31485—2015的要求。具体要求详见GB3836.12010中23.3。 电池组中的所有单体电池应具有同样的电化学系统、单体电池结构和额定容量，并且由同一制造商 制造。 所有电池组的设置和工作应在电池制造商规定的容许极限值范围内

6.8.1不应在爆炸性环境中充电，应在与爆炸性环境隔离的安全区域内进行充电 6.8.2充电场所应备有用于冲洗或中和溢出电解液的设备、消防设施、防止车辆损坏充电装置的措施 或驱散从蓄电池中所排出气体的适当通风设施。 6.8.3充电区域内严禁烟火

6.9.1静电安全包含AGV本身的静电安全及放置在AGV上产品的静电安全。产品应通过AGV上 的导电体或专用接地装置实时接地，接地电阻应符合产品本身的静电安全要求。 6.9.2AGV本体应将所有可能有危险带电的导电部件等电位连接，并通过接地装置接地。 6.9.3AGV上非金属部件应设计成在正常使用、维护和清洁时不会由静电电荷引起点燃危险的结构 应通过合理选材（如防静电胶皮等）或限定外壳非金属部件的表面积等方法满足静电防护要求。具体应

6.10无线通信安全规

6.10.1物理安全规范

无线通信设备采用统一电压供电，最高不超过24V

GB/T376692019

由于AGV供电电池电压波动范围比较大，给无线设备供电的直流电源不能从动力电池上直接获 取，应经过稳压电源转换成稳定的12V或24V电压后方可接入无线设备。 无线设备供电电源应受到AGV开关控制，不准许应用现场非工作时间、无人看守时无线设备上电 工作。 AGV设备舱要求外壳封闭.严禁私自打开AGV舱操作无线设备

应用于重要信息安全应用场景的无线通信系统应使用经过国家密码管理部门认证通过的国有加 去实现报文加密，应用现场禁止无线收发非加密报文

6.10.3安全管理规范

应用于重要信息安全应用场景的AGV调度控制的无线网络，其安全管理规范应满足如下安全要求： 系统的可用性：合法用户根据需要可以随时访问系统资源； b) 数据的完整性：保证信息的一致性，防止非法用户对系统数据篡改； 设备认证：对网络中的设备进行验证，证实其身份与其所声称的身份是否一致； d 机密性：保证系统的硬件、软件和数据只能为合法用户所使用； ） 密钥管理：提供安全的密钥更新和管理的机制； f) 唯一性识别和鉴定：网络安全管理者提供所有无线设备唯一性识别和鉴定能力； g 加密完整性保护：使用密码学机制识别并防止过程中信息被修改； 数据保密性：确保通信信道和数据存储的信息保密性，防止未经授权的披露

6.11上位控制系统安全规范

6.11. 1 一般要求

6.11.2 任务管理

上位控制系统能够监控AGV剩余电量，当电量不足时，上位控制系统应在AGV完成单个周期 ，按照预定轨迹前往非防爆区隔离房间进行充电，并使用备用AGV或其他空余AGV接替其工 务。备用车辆应在低电量AGV完成单个周期任务之前准备就位。

上位控制系统在执行搬运任务 的AGV实时监控：一且出现意外情况导 V停止，上位控制系统应及时调

6.11.5 交通管理

6.11.5.1路径分配

合理分配路径，避免AGV在交叉路口及转弯“撞车”的现象，管制区域能够覆盖作业环境

向操作者直观地显示整个 应具备敬障诊断、任务监控、车辆监控、图形监礼 行日志等功能。应有专业人员对监控界面信息进行监视

6.11.6.2故障诊断

6.11.6.3监控窗口

章时，上位控制系统应停用故障AGV并记录故障

上位控制系统界面任务、图形、运行日志等监控应直，非特殊值况下不得关团监控窗口：应由专业 人员对其监控窗口信息进行监视

6.11.7人员访问安全

设置不同用户操作权限，至少应包括操作层级和维护层级，不同权限的用户只允许对相应层级及其 以下层级进行管理及操作

6.12紧急停车及安全监视检测

紧急停车及安全监视检测满足以下各项要求： a）AGV应在方便操作的位置安装紧急停车按钮； D） AGV应在主要运行方向上安装接近障碍物检测装置或接触障碍物缓冲器； C AGV应具有脱离运行线路检测功能，在AGV脱离运行线路时应停军报警； d) AGV应具有超速检测功能，在AGV速度超出设定范围或不可控时，应停车报警； e） AGV在停车报警时应能够显示报警及故障的相关信息； f AGV的安全装置应具有在排除紧急停车原因之前维持停止状态的机构； AGV安全停止功能和系统应满足GB/T20438.1一2017、GB/T20438.3一2017的要求

为保证AGV在危险生产环境中能够 爆炸性环境的场所进行分析和分 更合理选择和安装具有足够安全性和良 做出相应要求

2.1制造方应编制AGV安全使用说明书，使用方在使用前应对使用人员进行培训，严格按安全说 要求使用。

7.2.2AGV操作人员应为经过操作培训并培训合格的人员

GB/T376692019

在危险生产环境中应用的AGV应按如下各项要求进行检查： a）检查应符合GB/T3836.16一2017的有关要求； b） 如经检查发现AGV存在任何可成为安全隐患的缺陷、磨损、多余物、脱落或损坏，则应采取 效的措施修复后车辆才能重新投人使用； 应遵照计划日程对AGV进行检查、润滑和维护，对要求记录的数据应要善保存

在危险生产环境中应用的AGV应按如下各项要求进行检查： a）检查应符合GB/T3836.16一2017的有关要求； b）如经检查发现AGV存在任何可成为安全隐患的缺陷、磨损、多余物、脱落或损坏，则应采取有 效的措施修复后车辆才能重新投人使用； 应遵照计划日程对AGV进行检查、润滑和维护，对要求记录的数据应要善保存

按如下各项要求对AGV进行清理： a 保持AGV清洁，及时发现松动或有缺陷的零件，保持起升装置和承载装置清洁，无油脂、油污 和脏物等； b） 应根据不同的使用环境，制定设备清理要求，避免粉尘在设备外壳及外露部件上集聚； c 标志清晰，操作指示明确； 配备有红外、视觉传感器的AGV需注意其传感器的清洁； e） 无任何液体渗漏痕迹； f 地面清洁。及时清理地面具有安全隐患的物品； g 液体清理，包括水渍、油渍等易导致AGV运动受阻或不受控制的液体；同时应注意油渍的清 理，应由专业的人员和设备进行清洁 物品清洁，对非正常放置物品应及时清理，尤其注意导航轨迹上的障碍物应及时清理； i） 对AGV本体的清理过程应在安全区域进行

按如下各项要求对AGV进行清理： a 保持AGV清洁，及时发现松动或有缺陷的零件，保持起升装置和承载装置清洁，无油脂、油污 和脏物等； b） 应根据不同的使用环境，制定设备清理要求，避免粉尘在设备外壳及外露部件上集聚； c） 标志清晰，操作指示明确； 配备有红外、视觉传感器的AGV需注意其传感器的清洁； e） 无任何液体渗漏痕迹； f 地面清洁。及时清理地面具有安全隐思的物品； 液体清理，包括水渍、油渍等易导致AGV运动受阻或不受控制的液体；同时应注意油渍的清 理，应由专业的人员和设备进行清洁 物品清洁，对非正常放置物品应及时清理，尤其注意导航轨迹上的障碍物应及时清理； i） 对AGV本体的清理过程应在安全区域进行

AGV应满足如下维护要求： a） 维护应符合GB/T3836.16一2017的有关要求； b） 制造方应编制维护说明书，包含易磨损零部件检查及定期更换、摩擦部件的润滑、电池检查及 更换等； 使用方应严格按照维护说明书要求，定期检查零部件磨损情况、电池使用情况； d 定期检查、更换AGV传动装置、轴承装置润滑油，防止能耗增高，动力减小；注意不应混用不 同品牌的润滑油，长期停用的AGV在运转前应更换新油； e 只准许专业维修人员对车辆进行检查维护、调整和修理； f） AGV的维护应在安全区域进行，不应在爆炸性环境内对车辆进行维护或维修作业，不应在爆 炸性环境内打开任何电气设备的外壳

所有的AGV应根据计划日程，按照下列项目，特别是按制造厂 提供的维护说明书进行防护性检 查、润滑、保养和维修 a）停车系统、转向装置、电气系统、警示装置应保持在安全作业状态； b）安全保护装置应定期检查，并保持安全作业状态； c）障碍物检测装置应定期检查，并保持其安全作业状态：

所有的AGV应根据计划日 查、润滑、保养和维修 a）停车系统、转向装置、电气系统、警示装置应保持在安全作业状态； b）安全保护装置应定期检查，并保持安全作业状态； c）障碍物检测装置应定期检查，并保持其安全作业状态：

d）应定期检查和维护蓄电池、电机、控制器和接触器、限位开关、保护装置、导线和接插件，使其处 于良好状态； e 电池更换：电池应反馈使用情况，包括剩余电量、充放电次数、使用寿命估计等信息，便于工作 人员及时或提前更换电池； 车辆磨损部件定期检查：特别注意驱动轮，例如能轮和差速驱动轮，应按使用说明书定期检查 磨损情况； g） 传感器更换：由于电子元器件老化，或是恶劣环境对传感器造成一定影响导致传感器失灵，应 及时更换； h） 校准：应对传感器、防护装置等各部分的功能部件按使用说明书定期进行校准； 地面维护：及时处理因意外导致的地面不平整、地面湿滑等情况，防止AGV在非正常道路下 产生事故； j） 应定期检查维护蓄电池，防止蓄电池对蓄电池箱体的损伤；应定期检查蓄电池的漏电情况，保 证蓄电池与箱体的绝缘电阻不小于1MQ； k 应确保所有的标牌、指示牌和标签（图案）字迹清晰； 1） 系统升级：需AGV厂商根据需求升级系统，修补安全漏洞，提高运作效率； m 未经AGV厂商确认，不应进行任何设计上的修改，也不应在AGV附加任何物体，以免影响 AGV的性能和作业安全； n 所有更换的零件应是原型的零件，或至少与原AGV中零件的防爆等级、性能指标、质量水平 等同； 确保在维护后能保持AGV原有的安全作业性能

与AGV操作使用相关的人员需经专业培训后方可进行操作，对于现场操作人员要求穿戴劳保 保障服饰。

防护等级性能按GB/T4208一2017中第11章、第12章、第13章、第14章、第15章的试验方法 则试。

8.3机械系统转运过程安全测试

8.3.1转运过程可靠性

在AGV上放置等效负载模拟物，AGV自动运行，在最大启停加速度状态下，确认在上述过程中负 或与AGV不发生相对位移

8.3.2自动移载安全测试

在自动运动状态和手动运动状态下确认负载交换不能正常进行时，AGV报警并停止动作。

动运动状态和手动运动状态下确认负载交换不能正常进行时，AGV报警并停止动作。

8.4.1防爆安全性能测试

GB/T376692019

AGV整机以及内部各零部件的机械系统防爆安全性能按GB25286和GB/T19854一2018的规定 进行测试。 AGV整机以及内部各零部件的电气系统防爆安全性能、电磁辐射安全性能、光辐射安全性能、供 电安全性能、电池组充电安全性能、静电安全性能按GB/T3836和/或GB/T12476、GB/T19854 2018的规定进行测试。

8.4.2防爆安全检查

目视检查等电位连接线、接地系统、配线系统是否安装正确和牢固；检查引入装置及封堵装置有无 松动；检查产品铭牌、接地标识、警告标志是否正确清晰，安装是否牢固。目视检查等电位连接线、接地 系统、配线系统是否安装正确和牢固；检查引入装置及封堵装置有无松动；检查产品铭牌、接地标识、警 告标志是否正确清晰，安装是否牢固，具体检查项目详见表3。

AGV出厂防爆安全检查

8.4.3无线通信安全性能测试

无线通信安全性能测试方法如下： a）通过方用表测量无线通信设备的供电电压，最高不超过24V； b 查看无线通信设备供电电源是否经过稳压电源转换成稳电压、供电电源是否受到AGV开关 控制、无线通信设备是否封闭在AGV舱内； 审核应用于重要信息安全应用场景的无线通信设备是否具有经过国家密码管理部门认证通过 的国有加密算法

8.4.4上位控制系统安全性能测试

8.4.4.1运行上位控制系统软件，实际操作检查是否对任务执行信息进行了正确的记录和统计，并能够 正确生成6.11.2中要求的各项任务。 8.4.4.2运行上位控制系统软件，实际操作检查是否能够正确监控AGV的剩余电量，并能够完成6.11.3 中要求的各项任务 8.4.4.3运行上位控制系统软件，实际操作检查当意外情况发生导致无承载物的AGV停止时，上位控 制系统软件能够调用备用或者空困AGV执行其任务。 8.4.4.4运行上位控制系统软件，实际操作检查是否具有6.11.5中要求的各项交通管理功能， 8.4.4.5运行上位控制系统软件，实际操作检查是否具有6.11.6中要求的监控功能。 8.4.4.6运行上位控制系统软件，实际操作检查是否按6.11.7中要求设置了不同用户操作权限、并针对 不同权限层级进行了功能的限制

8.4.5紧急停车及安全监视检测

紧急停车及安全监视检测试验按GB/ 2006中5.3进行，其紧急停车功能安全性试验 /T20438.1—2017、GB/T20438.3—2017的要求进行

8.4.6出厂温度试验

杨进行温度测试，出厂温度试验按GB/T19854一

8.4.7防爆型式检验

AGV整机应经国家授权的检测机构进行防爆性能的检测检验，并取得防爆合格证书。

AGV检验分出厂检验、型式试验。应由制造厂的质量检验部门检验合格后方可出厂，并应附有产 品质量合格的文件和标志。

AGV均应在制造厂内经公司质量检验部门逐台进行检验，检验合格并附上合格证后方可出厂，出 厂检验项目至少包括如下内容： a） 外观质量检验； 6） 额定速度检验； ） 运动精度检验； d) 正常停车检验； e） 旋转功能检验； f) 接触障碍物缓存性能检验； g） 紧急停止性能检验； h) 报警装置性能检验； ? 负载性能检验； j） 机械系统转运过程安全检验； k） 静电防护接地电阻检验； 12

检验项目至少包括如下内容： a 外观质量检验； b) 额定速度检验； c) 运动精度检验； d) 正常停车检验； e) 旋转功能检验； f) 接触障碍物缓存性能检验； g) 紧急停止性能检验； h) 报警装置性能检验； i) 负载性能检验； j) 机械系统转运过程安全检验； k) 静电防护接地电阻检验；

GB/T376692019

防爆安全检查； m）出厂温度检验。 以上检验项目全部合格DB37／T 3386-2018 工业园区规划水资源论证技术导则，判该产品合格；若出现不合格项允许返工后复检，如仍不合格，则判该产品 不合格。

9.3.1型式检验条件

型式检验在下列情况下进行： a）经鉴定定型后，制造厂第一次生产的产品或转厂生产的老产品； 正式生产后，当结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能及安全要求时； 产品停产达一年以上后恢复生产时； d) 产品连续生产达到五年以上时； 国家质量监督机构提出型式检验要求时

9.3.2型式检验项目

型式检验项目执行本标准规定的全部技术要求

10标志、标牌与说明书

制造商向用户提供的资料应符合GB/T19854一2018中第6章规定的要求ＭＨ5036T-2017民用机场排水设计规范.pdf，AGV出厂应至少附带 下列文件： 使用说明书； b） 维护说明书； c） 产品合格证书； d) 防爆合格证（复印件）； e 装箱单； f) 随车工具清单

11.1.3对所有润滑部分应注入足够的润滑油、脂 1.1.4AGV上所有有相对运动的零部件应作相应的固定 11.1.5在运输过程中应采用适当的方式使AGV固定

11.1.3对所有润滑部分应注入足够的润滑油、脂