标准规范下载简介

GB／T 40575-2021 工业机器人能效评估导则.pdf

GB/T 40575—2021

Guidelines of energy efficienc evaluation for industrial robots

04铁路简支梁钢筋骨架智能建造探索与实践-中国铁设.pdf国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会

GB/T 405752021

规范性引用文件 术语和定义 工业机器人能效评估流程 工业机器人能效测试方法 工业机器人能效评估指标 评估报告的编写 附录A（资料性附录）工业机器人能效评估示例

本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机械工业联合会提出， 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：重庆大学、中机生产力促进中心、重庆华数机器人有限公司、苏州苏相机器人智能 装备有限公司、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、苏州大学、 工苏汇博机器人技术股份有限公司、南京熊猫电子装备有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、福州 上泰机械设备有限公司、国机智能技术研究院有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司 本标准主要起草人：曹华军、孙婷婷、江沛、杨海滨、孙立宁、翟卫新、杨品、尹作重、赵新波、辛明哲、 陈国栋、王振华、陈彬、高宏伟、秦修功、杜已超、王富林、**海、吴晓岚、贾建民、童上高、何杏兴、 王品栋

工业机器人能效评估导则

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T12642一2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 GB/T12644一2001工业机器人特性表示

GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 工业机器人industrial robot 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个和三个以上轴进行编程。它可以是固定 移动式。在工业自动化中使用。 [GB/T12643—2013,定义2.9] 3.2 负载 load 在规定速度和加速度条件下，沿着运动各个方向，机械接口处可承受的力和/或扭矩。 注：改写GB/T12643—2013，定义6.2.1。 3.3 额定负载 rated load 正常操作条件下作用于机械接口且不会使机器人性能降低的最大负载。 注：改写GB/T126432013，定义6.2.2。 3.4 机器人电机使能 enable robot motors 使能装置允许机器人电机运行。 3.5 机器人电机取消便能 disablerobot motors 使能装置禁止机器人电机运行

GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 工业机器人industrial robot 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个和三个以上轴进行编程。它可以是固定式或 移动式。在工业自动化中使用。 [GB/T12643—2013,定义2.9] 3.2 负载 load 在规定速度和加速度条件下，沿着运动各个方向，机械接口处可承受的力和/或扭矩。 注：改写GB/T12643—2013，定义6.2.1。 3.3 额定负载 rated load 正常操作条件下作用于机械接口且不会使机器人性能降低的最大负载。 注：改写GB/T12643—2013，定义6.2.2。 3.4 机器人电机使能 enable robot motors 使能装置允许机器人电机运行。 3.5 机器人电机取消便能 disable robot motors 使能装置禁止机器人电机运行

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4工业机器人能效评估流程

工业机器人能效评估流程如图1所示

图1工业机器人能效估流程

工业机器人能效评估具体操作步骤如下： a）确定循环运动轨迹并编写循环运动程序： b）测定确定的负载重心偏移参数、能效测试环境，并记录； c）热机操作； d） 接入功率检测设备； e 按5.6～5.8进行工业机器人上电状态测试、空载运行测试和额定负载运行测试，获取工业机器 人上电状态功率曲线、空载运行功率曲线和额定负载运行功率曲线； 按式（1)～式（3)分别进行计算工业机器人上电平均功率、空载运行平均功率和额定负载运行

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平均功率等功率数据： 名 在功率数据的基础上，按式（4）～式（7)分别计算工业机器人空载运行总能耗、本体能耗、额定 负载总能耗和额定负载能耗等功率数据； h 在能耗数据的基础上，按式（8）、式（9)分别计算工业机器人本体能效和额定负载能效等能效 数据； i 围绕上电平均功率、空载平均功率、额定负载平均功率、本体能效和额定负载能效等指标，分析 工业机器人能效水平； j）编写工业机器人能效评估报告。 工业机器人能效评估示例参见附录A

5工业机器人能效测试方法

5.1.2功率检测设备

测试前，应对功率检测设备进行校准，并在评估报告中注明功率检测设备的误差。

测试的环境温度应保持在（202）℃范围内，采用其他的环境温度应在评估报告中指明并加以 解释。 为使机器人和测试设备在实验前处于热稳定状态下，应将它们置于试验环境中足够长的时间（最好 昼夜）。还应防止通风和外部热辐射（如阳光、加热器）

测试中的正常操作条件，应由工业机器人制造商指明。正常操作条件，包括对电源的要求，最大 度要求，负载限制等

工业机器人在进行能效测试前应进行热机操作，

5.3机械接口的额定负载

额定负载运行测试应在100%额定负载条件下进行DB64／T 1772-2021 农村消防安全技术标准.pdf，即制造商规定的质量、重心位置和惯性力矩 额定负载的重心位置应符合GB/T12644一2001的附录A中给出的负载重心偏移参数

功率检测设备应按照产品说明书接人工业机器人主电源

5.5循环运动测试要求

5.5循环运动测试要求

高层悬挑脚手架施工方案5.5.1测试路径的要求

测试路径的形状为测试平面上的曲线，由多段直线组成，位于测试立方体中。应采用边长为

250mm，400mm，630mm，1000mm中的最大的立方体。测试路径如图2所示