标准规范下载简介
GB／T 40731-2021 精密减速器回差测试与评价方法.pdfGB/T 40731—2021
Method of test and evaluation for lost motion of precision reducer
国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会
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TBT3222-2010标准下载范围 规范性引用文件 术语和定义 符号、说明和单位 测试设备 被试件及安装 测试条件 静态测试与数据处理 8.1 安装形式 8.2 测试步骤 8.3 数据处理 8.4 测试位置数 动态测试与数据处理 9.1 安装形式 9.2 测试转速 9.3 测试步骤 9.4 数据处理 10 评价方法 10.1 通则 10.2 方法 参考文献
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本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由全国齿轮标准化技术委员会（SAC/TC52）提出并归口。 本文件起草单位：北京工业大学、宁波中大力德智能传动股份有限公司、陕西渭河精密传动有限公 同、湖北科峰智能传动股份有限公司、苏州绿的谐波传动科技股份有限公司、郑州机械研究所有限公司、 深圳市兆威机电股份有限公司、广东金力变速科技股份有限公司、哈尔滨精达测量仪器有限公司、浙江 环动机器人关节科技有限公司、深圳市三多乐智能传动有限公司、方鑫精工（湖南）股份有限公司、淄博 纽氏达特行星减速机有限公司、集美大学、中原工学院。 本文件主要起草人：石照耀、徐航、于渤、王志刚、岑国建、李剑敏、吴俊峰、李谦、李平、黎冬阳、 周广才、张靖、杨东平、周清泉、安利书、罗善明、罗利敏、张彦君、舒伟明、辛栋、王笑一、刘丽雪、朱忠刚、 陈斌、田联明、李文、许建民、丁宏钰、余泳
GB/T40731202
请密减速器回差测试与评价方法
本文件规定了精密减速器回差的测试设备、被试件及安装、测试条件，以及静态测试、动态测试、数 据处理和评价方法。 本文件适用于对回差有要求的行星、行星摆线、谐波齿轮及其他类型的精密减速器（以下简称“精密 成速器”）的回差测试与评价方法
文件必不可少的余款。其中，注日期的号 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适月 文件。 GB/T35089一2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法
下列术语和定义适用于本文件。 3.1 回差lostmotion 精密减速器输人端运动方向改变后到输出端运动方向跟随改变时，输出端在转角上的滞后量。 注：8.3.3中当k=3时“静态测试几何回差”的值等于GB/T35089一2018和GB/T36491一2018中“回差”的值 3.2 回差曲线 lostmotioncurve 精密减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值所构成的曲线。 3.3 平均回差meanlostmotion 精密减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值的算术平均值。 3.4 几何回差geometriclostmotion 精密减速器由于几何因素（设计、加工、装配等）所产生的回差。 3.5 弹性回差elasticlostmotion 精密减速器在额定转矩下，由于弹性变形所产生的回差， 3.6 总回差totallostmotion 精密减速器在额定转矩下，由于儿何因素和弹性变形的综合作用所产生的回差 3.7 滞回曲线 hysteresiscurve 输入端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载，再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录多
下列术语和定义适用于本文件。 3.1 回差lostmotion 精密减速器输人端运动方向改变后到输出端运动方向跟随改变时，输出端在转角上的滞后量。 注：8.3.3中当k=3时“静态测试几何回差”的值等于GB/T35089一2018和GB/T36491一2018中回差”的值 3.2 回差曲线 lostmotion curve 精密减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值所构成的曲线。 3.3 平均回差meanlostmotion 精密减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值的算术平均值。 3.4 几何回差geometriclostmotion 精密减速器由于几何因素（设计、加工、装配等）所产生的回差。 3.5 弹性回差elasticlostmotion 精密减速器在额定转矩下，由于弹性变形所产生的回差， 3.6 总回差totallostmotion 精密减速器在额定转矩下，由于几何因素和弹性变形的综合作用所产生的回差 3.7 滞回曲线 hysteresis curve 输入端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载，再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录多组
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图1滞回曲线和均值曲线
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表1符号、说明和单位
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表1符号、说明和单位（续）
5.1组成示意见图2（不限于卧式或立式）。 5.2相邻单元轴的同轴度误差应不大于0.01mm。 5.3在被试件额定转速下，驱动转速的波动值应不大于士1r/min。 5.4当进行回差动态测试时，应保证负载转矩稳定，负载转矩的波动值应不大于被试件额定转矩的 土1.5%。 5.5转角测量误差应不大于被试件回差允许值的1/3。 5.6转矩转速传感器和角度信
5.1组成示意见图2（不限于卧式或立式） 5.2相邻单元轴的同轴度误差应不大于0.01mm。 5.3在被试件额定转速下，驱动转速的波动值应不大于士1r/min。 5.4当进行回差动态测试时，应保证负载转矩稳定，负载转矩的波动值应不大于被试件额定转矩的 土1.5%。 5.5转角测量误差应不大于被试件回差允许值的1/3。 5.6转矩转速传感器和角度信
图2测试设备组成示意图
T／CECS 10036-2019标准下载被试件应为可进行回差测试的产品或样机。被试件应有制造商规范的检查记录可用于测试分析 试件的安装应符合以下要求： 应按设计的功率流传输方向进行安装； 输入和输出端的轴线与相邻单元的轴线同轴度误差应不大于0.01mm； 运转应灵活、无滞涩
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， 在回差测试前，被试件应按照设计要 跑合试验时应观察并记录： 各连接件、紧固件是否有松动： 各密封处、各结合处是否有漏油、渗油； 运转是否平稳，是否发生冲击、有异响： 输出转速是否有异常波动 7.3回差测试应在被试件热平衡状态下和允许使用温度范围内进行
标引序号说明： 驱动单元； 输入端转矩转速传感器（可选装）； 输入端角度传感器： 被试件； 输出端角度传感器： 输出端转矩转速传感器： 加载单元； 固定装置
8.2.1由试验者定义（宜遵从需方定义）被试件加载的正、反向，做好标识和记
DB13／T 2260-2015标准下载图3回差静态测试安装示意图
由试验者定义（宜遵从需方定义）被试件加载的正、反向，做好标识和记录 2给输出端循环加载、卸载。转矩的变化示意见图4，操作顺序如下： 输出端正向加载至额定转矩T.； b) 输出端卸载至O； c) 输出端反向加载至额定转矩一T； d) 输出端卸载至0； e) 输出端再正向加载至额定转矩T
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