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T／CECA-G 0221-2023、T／CSTE 0308-2023 质量分级及“领跑者”评价要求 工业机器人系统与集成 第1部分：集成工业机器人最大负载10kg 最大臂长1000mm.pdf

质量分级及“领跑者”评价要求

中国技术经济学会 发布 中国节能协会

本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》和T/CAQP 015一2020、T/ESF0001一2020《“领跑者”标准编制通则》的规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由企业标准“领跑者”工作委员会提出。 本文件由中国技术经济学会和中国节能协会归口。 本文件起草单位：广东产品质量监督检验研究院、广州中设机器人智能装备股份有限公司、库卡机 器人（广东）有限公司、广东德睿电气科技发展有限公司、广州数控设备有限公司、佛山隆深机器人有 限公司、广东隆崎机器人有限公司、重庆凯瑞机器人技术有限公司、中国标准化研究院。 本文件主要起草人：崔朝宇、徐子轩、林明盛、吕凤实、何健华、葛丽、李永和、付守海、刘承键 苏鑫、陈新、侯立本、孙添飞、于经尧、金晨红、王晓霞、王清忠、张昌尧、郑柏恒、赵学智。 本文件为首次发布。

质量分级及“领跑者”评价要求工业机器人系统与集成 集成工业机器人最大负载10kg最大臂长1000

034混凝土及抹灰表面施涂乳液薄涂料施工工艺分级及“领跑者”评价要求工业机器人系统与集成第一部分：

集成integration 将机器人和其他设备或另外的机器(含其他机器人)组合成能完成如零部件生产的有益工作的机器 系统。 这种机器构建包括系统的安装要求。

集成者integrator

集成者integrator

设计、提供、制造或组装机器人系统、集成制造系统的实体，该实体负责安全策略，包括保护 制接口以及控制系统的互连。 集成者可以是制造商、组装人员、工程公司或用户

集成制造系统integratedmanufacturingsystem：IMS

集成制造系统integratedmanufacturingsystem：IMS

制造、处理、移动或包装零部件或组件，由原材料处理系统连接，并由控制器（即IMS控制 互连，采用协同方式工作的一组机器。

4.1.1近三年，生产企业无较大及以上环境、安全、质量事故。 4.1.2企业应未列入国家信用信息严重失信主体相关名录。 4.1.3企业可根据GB/T19001、GB/T24001、GB/T45001建立并运行相应质量、环境、职业健康安全 和能源管理体系，同时鼓励企业根据自身运营情况建立更高水平的相关管理体系。 4.1.4产品应为量产产品，工业机器人系统与集成领跑标准应满足国家强制性标准及相关工业机器人系 统与集成（产品标准)规定的要求。

4.2.1工业机器人系统与集成质量分级及“领跑者”评价指标体系包括基础指标、核心指标和创新性指 标。 4.2.2基础指标包括如下指标： 4.2.2.1控制器位置：在自动操作时，控制器和设备（例如：焊接控制器、气动阀门等)应放置在安全防护 空间外DG／TJ08-2302-2019 埋地钢质燃气管道杂散电流干扰评定与防护标准，使人员能清晰看到机器人限定空间并进行控制。 4.2.2.2致动控制器：机器人系统不应响应任何可能会造成危险情况的命令或外部远程命令。 4.2.2.3能源隔绝：应提供隔绝有害能源、避免人员暴露于危险的方法。这些方法应仅在断开能源的位 置是保险和/或安全的。 4.2.2.4储能控制：应提供控制和/或受控地释放储存的危险能量的方法。应贴上标签以识别储能的危险 4.2.2.5停止功能： a)每个机器人系统或单元都应具有保护性停止功能和独立的急停功能。各功能应具有与其他保护装 置或急停装置连接的能力。

4.2.1工业机器人系统与集成质量分级及“领跑者”评价指标体系包括基础指标、核心指标和创新性指 标。 4.2.2基础指标包括如下指标： 4.2.2.1控制器位置：在自动操作时，控制器和设备（例如：焊接控制器、气动阀门等)应放置在安全防护 空间外，使人员能清晰看到机器人限定空间并进行控制。 4.2.2.2致动控制器：机器人系统不应响应任何可能会造成危险情况的命令或外部远程命令。 4.2.2.3能源隔绝：应提供隔绝有害能源、避免人员暴露于危险的方法。这些方法应仅在断开能源的位 置是保险和/或安全的。 4.2.2.4储能控制：应提供控制和/或受控地释放储存的危险能量的方法。应贴上标签以识别储能的危险， 4.2.2.5停止功能： a)每个机器人系统或单元都应具有保护性停止功能和独立的急停功能。各功能应具有与其他保护装 置或急停装置连接的能力。

b）机器人系统应有影响系统所有相关部件的单独的急停功能。 c）如果两个或多个机器人的限定空间发生部分重叠，或如果两个或多个机器人可进入同一安全防护 空间，那么该空间应该是同一工作空间。 4.2.2.6设备的关闭：机器人系统应安装成相关设备的关闭不会造成危害或危险情况。 4.2.2.7末端执行器要求： a）能源供应(如电力、液压、气动、真空的动力)的损失或变化不会导致负载释放，否则会造成危险情 况。 b）负载和末端执行器共同产生的静态和动态力都在负载容量和机器人动态响应范围之内。 c）使用时可拆卸工具被牢固连接。 4.2.2.8紧急恢复：使用资料应包括机器人系统相关设备故障矫正的详细说明，以及机器人制造商关于 机器人在紧急或异常情况下无需驱动源就能运动的说明。 4.2.2.9警告标志：当机器人或系统其他设备部分的警告标志由于安装或集成变得模糊时，提供其他同 等有效的警告方法（例如将另一个警告标志放在可见位置)。 4.2.2.10照明：应为需要经常检查调整的内部零部件和维修区域提供适当的照明。应经常检查和调整的 区域，照明度应至少为5001x。 4.2.2.11使能装置：如果要求安全空间内多人受保护，应给每个人都提供使能装置，在被使能装置控制 (停止)后，联锁的、危险的机器人功能将要求有一个独立动作去重启。 4.2.2.12限定空间：机器人系统的限定空间应通过限制机器人、末端执行器、夹具和工件的运动来建立。 限定空间宜比最大空间小。限定空间在安全防护空间内并与操作空间尽可能匹配。 4.2.2.13动态限制：机械式的物理上约束机器人不超出指定的界限。非机械式的不限制机器人本身的运 动，而是通过机器人控制器系统启动停止。 4.2.2.14干预通道：需要使用手动高速方式的任务，提供的最小间隙应为0.5m，应提供永久性通道装 置。 4.2.2.15自动方式： a）以自动方式进入安全防护空间时，应导致可能出现危险或危险情况的所有设备的保护性停止。 b）机器人系统自动方式的选择不应覆盖或重置任何保护性停止或急停情况。 c）切换到自动方式时，应能导致保护性停止或急停。 d）自动操作应在安全防护空间外启动。 4.2.2.16手动低速：在手动低速方式下，选定的TCP速度不应超过250mm/s。宜能够选择低于250mm/s 的速度。 4.2.2.17手动高速：在手动高速方式下，选定的TCP速度可以超过250mm/s。 4.2.2.18进入点的安全防护：为保养或服务任务的通道提供防护装置时，防护装置应有足够的尺寸。 4.2.3核心指标包括位置准确度、位置重复性、距离准确度、距离重复性、位置稳定时间，核心指标分 为三个等级，其指标含义为：

b）机器人系统应有影响系统所有相关部件的单独的急停功能。 c）如果两个或多个机器人的限定空间发生部分重叠，或如果两个或多个机器人可进入同一安全防护 空间，那么该空间应该是同一工作空间。 4.2.2.6设备的关闭：机器人系统应安装成相关设备的关闭不会造成危害或危险情况。 4.2.2.7末端执行器要求： a）能源供应(如电力、液压、气动、真空的动力)的损失或变化不会导致负载释放，否则会造成危险情 况。 b）负载和末端执行器共同产生的静态和动态力都在负载容量和机器人动态响应范围之内。 c）使用时可拆卸工具被牢固连接。 4.2.2.8紧急恢复：使用资料应包括机器人系统相关设备故障矫正的详细说明，以及机器人制造商关于 机器人在紧急或异常情况下无需驱动源就能运动的说明。 4.2.2.9警告标志：当机器人或系统其他设备部分的警告标志由于安装或集成变得模糊时，提供其他同 等有效的警告方法(例如将另一个警告标志放在可见位置)。 4.2.2.10照明：应为需要经常检查调整的内部零部件和维修区域提供适当的照明。应经常检查和调整的 区域，照明度应至少为5001x。 4.2.2.11使能装置：如果要求安全空间内多人受保护，应给每个人都提供使能装置，在被使能装置控制 (停止)后，联锁的、危险的机器人功能将要求有一个独立动作去重启。 4.2.2.12限定空间：机器人系统的限定空间应通过限制机器人、末端执行器、夹具和工件的运动来建立。 限定空间宜比最大空间小。限定空间在安全防护空间内并与操作空间尽可能匹配。 4.2.2.13动态限制：机械式的物理上约束机器人不超出指定的界限。非机械式的不限制机器人本身的运 动，而是通过机器人控制器系统启动停止。 4.2.2.14干预通道：需要使用手动高速方式的任务，提供的最小间隙应为0.5m，应提供永久性通道装 置。 4.2.2.15自动方式： a）以自动方式进入安全防护空间时，应导致可能出现危险或危险情况的所有设备的保护性停止。 b）机器人系统自动方式的选择不应覆盖或重置任何保护性停止或急停情况。 c）切换到自动方式时，应能导致保护性停止或急停。 d）自动操作应在安全防护空间外启动。 4.2.2.16手动低速：在手动低速方式下，选定的TCP速度不应超过250mm/s。宜能够选择低于250mm/s 的速度。 4.2.2.17手动高速：在手动高速方式下，选定的TCP速度可以超过250mm/s。 4.2.2.18进入点的安全防护：为保养或服务任务的通道提供防护装置时，防护装置应有足够的尺寸。 4.2.3核心指标包括位置准确度、位置重复性、距离准确度、距离重复性、位置稳定时间，核心指标分 为三个等级，其指标含义为： 4.2.31位置准确度：指位姿的位置与实到位置集群重心之差

4.2.2.15自动方式

器人系统与集成“领跑者”标准评价指标体系

机器人系统与集成“领跑者”标准评价指标体系

某工程框架梁处植筋专项施工方案表A.1基础指标中安全要求的具体指标要求