标准规范下载简介
DLT 2153-2020 输电线路用带电作业机器人.pdfICS29.240.01 CCS K 65
中华人民共和国电力行业校
DL/T 2153202
L/T21532020
钢筋砼拱涵施工工艺框图输电线路用带电作业机器人
DL/T 2153=2020
DL/T 2153=2020
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国电力企业联合会提出。 本文件由全国带电作业标准化技术委员会（SAC/TC36）归口。 本文件主要起草单位：国网智能科技股份有限公司、国网浙江省电力有限公司金华供电公司、中 国电力科学研究院有限公司、国网湖南省电力有限公司输电检修分公司、国网浙江省电力有限公司、 国网山东省电力公司。 本文件主要起草人：方玉群、刘庭、姜文东、郭锐、刘凯、余光凯、张峰、顾苏、牛捷、刘兰兰、 邓志勇、梁加凯、顾浩、贾永刚、杨波、孙晓斌、肖宾、彭勇、苏梓铭、唐盼、雷兴列、郭璇、 蔡得龙、郑秋玮、张准。 本文件为首次发布。 本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二 条一号，100761)。
DL/T21532020
输电线路用带电作业机器人
本文件规定了输电线路带电作业机器人系统的组成与分类、要求、试验方法、检验规则以及标 志、包装、运输和贮存等。 本文件适用于在110kV及以上电压等级的架空输电线路导地线开展带电作业的机器人系统。
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件。 GB/T191包装储运图示标志 GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB/T2423.10 环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦） GB/T4857.23 包装运输包装件基本试验第23部分：随机振动试验方法 GB/T13384机电产品包装通用技术条件 GB/T17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3 电磁兼容 试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.8 电磁兼容 试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T17626.9 电磁兼容 试验和测量技术月 脉冲磁场抗扰度试验 GB/T17626.10 电磁兼容试验和测量技术阻尼振荡磁场抗扰度试验 GB/T18037带电作业工具基本技术要求与设计导则 GA/T367视频安防监控系统技术要求
下列术语和定义适用于本文件。
3.1 架空输电线路带电作业机器人系统liveworkingrobotsystemforoverheadtransmissionlines 由机器人本体、地面监控基站和带电作业工具等组成，能够通过自主或遥控模式完成架空输电线 路带电作业任务的系统。 3.2 机器人本体mainbodyoftherobot 由电池作为电源的移动载体、通信设备等组成，用于架空输电线路导、地线带电作业的移动 装置。
地面监控基站localmonitoringsystem
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3.4 带电作业工具liveworkingtools 由机器人集成或携带，用于完成特定带电作业任务的专用工具。 3.5 越障crossingobstacles 机器人行走轮不脱离行走路径，且跨越杆塔、间隔棒、防振锤、压接管等障碍物的过程。 3.6 自主带电作业autonomousliveworking 无操作人员干预，机器人按预先规划的路线及任务进行带电作业。 3.7 遥控带电作业remotecontrolliveworking 操作人员通过地面监控基站操控机器人进行带电作业。 3.8 爬坡能力climbingability 机器人在作业过程中能够连续行走的最大坡度。 4组成与分类
架空输电线路带电作业机器人系统配置应满足表1的要求。
表1架空输电线路带电作业机器人系统配置
4.2.1按是否具备越障功能分类
按是否具备越障功能分类： a）越障型带电作业机器人：具有跨越杆塔及线路金具能力的架空输电线路带电作业机器人。 ）非越障型带电作业机器人：不具有跨越杆塔及线路金具能力的架空输电线路带电作业机器人
4.2.2按控制方式分类
按控制方式分类： a） 遥控带电作业机器人：不具有智能行为能力，其主要控制参数和主要运动功能的实现需要人工 遥控来完成。 b）自主带电作业机器人：具有智能行为能力，其主要控制参数和主要运动功能的实现不需要人工
遥控来完成，但不排除遥控辅助的控制。
遥控来完成，但不排除遥控辅助的控制。
4.2.3按带电作业方式
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按带电作业方式分类： a）等电位作业机器人：用于架空输电线路导线等电位带电作业的架空输电线路带电作业机器人。 b）地电位作业机器人：用于架空输电线路地线地电位带电作业的架空输电线路带电作业机器人。
5.1.1机器人应具备沿架空输电线路导、地线平稳运行的能力，具备带电作业功能，其设计应符合GB/T 18037的规定。 5.1.2机器人应具有自主带电作业或遥控带电作业模式，可自主完成架空输电线路带电作业任务，或 遥控完成架空输电线路带电作业任务。 5.1.3机器人应满足地面监控基站与机器人双向数据传输功能，应具有实时视频传输功能。 5.1.4机器人应具有电池剩余电量、续航里程的估算和显示功能。 5.1.5机器人作业过程中不应对导、地线和线路金具造成伤害，应满足安全距离要求。 5.1.6作业过程中遇突发情况（如通信中断、系统故障等），应具备自动中断功能以及不脱线的自我保 护功能。 5.1.7机器人本体应有吊装装置，满足机器人上下线的要求。 5.1.8等电位作业机器人应有等电位装置，保证机器人上线后外壳始终与线路保持等电位状态。 519机要人系绕在以下环境条下应能正觉工作
a）环境温度：一25℃～45℃； b）环境相对湿度：5%～95%； c）抗风能力：≥10m/s。 5.1.10机器人本体行走路径要求如下： a）导、地线截面积不宜小于50mm²； b）导、地线严重锈蚀线路不宜进行机器人带电作业。 5.1.11机器人外观结构应满足如下要求： a）表面应有保护涂层或防腐设计，外表应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等缺陷，标识应清晰； b）外部电气及控制线路应排列整齐、固定牢靠、布局合理，便于安装、维护，并用醒目颜色和标 志加以区分。 5.1.12 等电位作业机器人应满足如下要求： a) 机器人在进出等电位过程以及等电位工作时，不应由于进出等电位过程产生的电弧及等电位时 强电磁场的作用导致功能失效、部件损坏或停止工作； b）应满足5.1.13规定的电磁兼容性能要求。 5.1.13 机器人电磁兼容性能应满足如下要求： a) 静电放电抗扰度：机器人应进行GB/T17626.2规定的试验等级为4级的静电放电抗扰度试 验，试验结果评定应达到a级。 b）射频电磁场辐射抗扰度：机器人应进行GB/T17626.3规定的试验等级为3级的射频电磁场辐 射抗扰度试验，试验扫描频率为80MHz～2000MHz，试验结果评定应达到a级。 c）工频磁场抗扰度：机器人应进行GB/T17626.8规定的工频磁场抗扰度试验，试验施加50Hz 磁场强度1000A/m，持续时间5min，试验结果评定应达到a级，
d）脉冲磁场抗扰度：机器人应进行GB/T17626.9规定的试验等级为5级的脉冲磁场抗扰度 验，试验磁场波形为6.4μs/16μs，施加正负极性脉冲磁场各5次，试验结果评定应达到a级。 阻尼振荡磁场抗扰度：机器人应进行GB/T17626.10规定的试验等级为5级的阻尼振荡磁场 扰度试验，试验磁场波形的振荡频率为0.1MHz和1MHz，试验结果评定应达到a级。
5.2.1机器人本体功能
机器人本体功能应满足如下要求： a）应具有在架空线路导、地线上行走，爬坡，制动的功能； b）应能在地面监控基站操控下进行运动和作业。
5.2.2地面基站通信功能
地面基站通信功能应满足如下要求： a）应具有与机器人本体通信的功能，作业时能获取机器人本体的状态信号，监控机器人本体的状 态参数： b）应具有与机器人本体实时图像传输功能，作业时获取机器人本体周围环境信息。
5.2.3带电作业工具功能
带电作业工具功能应满足如下要求： a）带电作业工具应满足至少携带一种带电作业工具，带电作业工具应满足GB/T18037的要求。 b）带电作业工具应具有与机器人连接的机械和电气接口，连接后受机器人控制，
5.2.4带电作业功能
应至少具备下列带电作业功能之： a）可见光检测：机器人沿架空导、地线行走，搭载可见光照相机或摄像机对架空线路进行检测。 b）断股修补：机器人自主定位或遥控定位行走至断股处，通过带电作业工具的断股修补工具完成 断股修补，满足架空导、地线断股修补的要求。 c）螺栓校紧：机器人自主定位或遥控定位行走至线路金具螺栓松动处，通过带电作业工具的螺栓 校紧工具完成螺栓校紧，满足架空线路金具的螺栓校紧要求。 d）异物清理：机器人自主定位或遥控定位行走至线路异物处，通过带电作业工具的异物清理工具 完成异物清理，满足架空线路的异物清理要求
运动性能要求如下： a）额定行走速度不应小于0.5m/s； b）爬坡能力不应小于20°； c）额定行走速度下，最大制动距离不应大于0.1m。 云台的运动性能要求如下： a）云台应具有垂直和水平方向两个旋转自由度； b）垂直旋转范围不应小于90°
）水平旋转范围不应小于300°
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机械性能要求如下： a）整机振动：机器人应能承受GB/T2423.10规定的振动试验。严酷等级应满足下列要求： 1）频率范围：10Hz~55Hz; 2）位移振幅：0.15mm； 3）扫描时间：10min； 4）扫描循环次数：2次； 5）不通电。 b）运输振动：包装后应能承受GB/T4857.23规定的严酷水平II级、试验时间180min运输振动 试验。
5.3.3可见光检测性能
可见光检测设备应满足GA/ 技术指标要求。最小光学变焦20 频分辨率不应小于1280×720， 应低于1920×1080
通信性能要求如下： a）在无遮挡条件下，与机器人本体的无线数据传输稳定可靠； b）在无遮挡条件下，与机器人本体的无线图像传输稳定可靠； c）两台或两台以上地面监控基站在同一区域内工作时，其通信信号不应相互于扰
试验要求如下： a）高温试验：按照GB/T2423.2中“试验Bb”进行，严酷等级应满足：温度十45℃，持续时间 16h；试验后，应能正常工作。 b）低温试验：按照GB/T2423.1中“试验Ab”进行，严酷等级应满足：温度一25℃，持续时间 16h；试验后，应能正常工作。 c）湿热试验：按照GB/T2423.3中“试验Ca”进行，严酷等级应满足：温度十45℃，湿度 95%，持续时间16h：试验后，应能正常工作。
目测检查机器人本体、地面监控基站、带电作业工具表面及外部电气、控制线路，外观结构 5.1.11的规定。
6.3电弧放电抗扰度试验
试验布置应符合附录A的规定。对交流系统，试验电压应为最大运行相电压的1.1倍：对直流系 统，试验电压应为系统额定电压的1.1倍。进行电弧放电抗扰度和等电位试验，试验结果应满足5.1.12 的要求。试验步骤如下： a）将机器人按照实际作业路径逐步靠近加压的模拟导线，直至产生电弧放电，记录初始放电距高
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do，并在该位置保持时间不小于10s； b）逐渐减小放电距离d，调节步长不超过10mm，每次调整后保持时间不小于10s，直至机器人 与模拟导线接触进入等电位； c）在机器人进入等电位后将机器人置于工作状态，保持机器人在等电位状态下3min； d）试验过程中，机器人不应出现功能失效、部件损坏或停止工作。
6.4机器人电磁兼容试验
电磁兼容试验方法如下： a）静电放电抗扰度试验：根据GB/T17626.2的规定和方法，按照5.1.13的要求，对机器人本体 进行静电放电抗扰度试验；试验期间及试验后，应能正常工作。 b）射频电磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.3的规定和方法，按照5.1.13的要求，对机器人本 体进行射频电磁场辐射抗扰度试验；试验期间及试验后，应能正常工作。 c）工频磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.8的规定和方法，按照5.1.13的要求，对机器人本体 进行工频磁场抗扰度试验；试验期间及试验后，应能正常工作。 d）脉冲磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.9的规定和方法，按照5.1.13的要求，对机器人本体 进行脉冲磁场抗扰度试验；试验期间及试验后，应能正常工作。 e 阻尼振荡磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.10的规定和方法，按照5.1.13的要求，对机器人 本体进行阻尼振荡磁场抗扰度试验：试验期间及试验后，应能正常工作。
机器人本体、带电作业工具的功能试验应按照附录B规定的方法和要求进行。 地面监控基站功能试验如下： a）将地面监控基站与机器人建立有效通信，测试通信功能，应满足5.2.2的要求； b）将地面监控基站与机器人建立有效通信，测试图像传输功能，应满足5.2.2的要求。
6.6.1运动性能试验
机器人运动性能应按照附录C规定的方法和要求进行
6.6.2机械性能试验
机械性能试验方法如下： a）整机振动试验：根据GB/T2423.10“试验Fc”的规定和方法，按照5.3.2的要求，进行整机振 动试验；机器人系统不包装、不通电，固定在试验台中央；试验后，检查应无损坏和紧固件松 动脱落现象，应能正常工作。 b）运输振动试验：根据GB/T4857.23的规定和方法，按照5.3.2的要求，进行运输振动试验；试 验后，检查应无损坏和紧固件松动脱落现象，应能正常工作。
6.6.3可见光检测性能试验
T367的规定和方法暖通空调系统工程施工组织设计，对可见光设备进行试验，
6.6.4通信性能试验
信性能试验应按照附录D规定的方法和要求进行
试验分型式试验、出厂试验、验收试验和预防性试验四种JB／T 13626.2-2019 数控蜗杆砂轮-成形砂轮复合磨齿机 第2部分：技术条件.pdf，见表2
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有下列情况之一时应进行型式试验： a）正式投产前的试制定型试验； b）正式投产后，如设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响产品性能时； c）连续停产一年及以上后恢复生产； d）出厂试验结果与上次型式试验有较大差异时： e）国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式试验要求时