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DL／T 2464-2021 架空输电线路巡检机器人检测规范.pdf

检验分型式试验和出厂检验

检验分型式试验和出厂检验

有下列情况之一时应进行型式试验： a） 新产品定型，正式投产前； b） 连续批量生产的产品每5年应检验一次； c） 正式投产后，设计、工艺材料、元器件改变，可能影响产品性能时； d）停产1年及以上恢复生产时； e）出厂检验结果与上次型式试验有较大差异时。

桩基技术交底表检验项目应符合表1的规定。

6.1.2质量尺寸检测

6.1.2.1试验方法

试验方法应包括下列内容： a）采用精度不低于0.1kg的电子秤和精度不低于1cm的长度量具测量。 b）高度测量方法：将机器人放置在平面上，包括搭载的巡检设备，测量从行走轮上沿到机器人底 部的距离。 c）质量测量方法：将机器人放置在电子秤上，包括搭载的巡检设备，测量机器人质量。

6.1.2.2判定准则

6.2.1外壳防护试验

6.2.1.1试验方法

6.2.1.2判定准则

整机防护性能应符合GB/T4208中IP55的规定。

6.2.2.1试验方法

验应按DL/T1923一2018中6.1.2.1a）规定的试验方法执行。

6.2.2.2判定准则

试验后，机器人应能正常工作。

式验后，机器人应能正常

6.2.3.1试验方法

试验应按DL/T1923一2018中6.1.2.1b）规定的试验方法执行

6.2.3.2判定准则

试验后，机器人应能正常工作。

6.2.4恒定湿热试验

6.2.4.1试验方法

6.2.4.2判定准则

试验后，机器人应能正常工作。

6.2.5抗风能力试验

6.2.5.1试验方法

6.2.5.2判定准则

6.3.1静电放电抗扰度试验

6.3.1.1试验方法

试验应按DL/T1923一2018中6.1.4.4a）规定的试验方法执行。

6.3.1.2判定准则

试验期间及试验后，机器人应能正常工作。

6.3.2射频电磁场抗扰度试验

6.3.2.1试验方法

6.3.2.2判定准则

6.3.3工频磁场抗扰度试验

6.3.3.1试验方法

试验应按DL/T1923一2018中6.1.4.4c）规定的试验方法执行。

6.3.3.2判定准则

试验期间及试验后，机器人应能正常工作。

6.3.4脉冲磁场抗扰度试验

6.3.4.1试验方法

按DL/T1923—2018中6.1.4.4d）规定的试验方

试验应按DL/T1923一2018中6.1.4.4d）规定的试验方法执行，

6.3.4.2判定准则

试验期间及试验后，机器人应能正常工作。 6.4 检测设备性能检测

6.4.1可见光成像质量检测

6.4.1.1试验方法

试验方法应包括下列内容： a） 检查可见光摄像机光学变焦范围； b） 使用可见光摄像机录像，检查录像文件分辨率； 使用可见光摄像机拍照，检查照片分辨率

6.4.1.2判断准则

可见光成像质量应符合下列要求： a）最大变焦倍数不应小于30倍； b） 视频文件分辨率不应低于1280×720； c） 视频文件帧率不应低于25fps; d）照片分辨率不应低于1920×1080。

6.4.2红外成像质量检测

6.4.2.1试验方法

试验方法应包括下列内容： a） 使用红外热成像仪拍照，检查照片分辨率； b） 检查红外热图参数、图像质量和分析功能； C） 根据GB/T19870的规定测量最小可分辨温差

红外成像质量应符合下列要求： i） 2 热成像分辨率不应低于640×480； b） 红外影像为伪彩显示，可显示影像中温度最高点位置及温度值； c）最小可分辨温差不应大于土2℃。

红外成像质量应符合下列要求： a） 热成像分辨率不应低于640×480； b） 红外影像为伪彩显示，可显示影像中温度最高点位置及温度值； c）最小可分辨温差不应大于土2℃

6.4.3云台性能检测

6.4.3.1试验方法

2018中6.1.4.

6.4.3.2判断准则

检测云台性能应符合DL/T1923一2018中5.2.3.2规定的要求

6.5.1.1试验方法

图1 模拟水平线路示意图

b）使机器人以最大速度驶过起点（终点）和终点（起点），记录机器人驶过起点（终点）和终 （起点）所用的时间，计算行驶速度； 机器人从起点行驶到终点，再反向行驶回起点，实现双向行驶； 试验进行3次双向行驶，共记录6次时间，计算6次行驶速度，最终速度取6次的平均值。

b）使机器人以最大速度驶过起点（终点）

6.5.1.2判定标准

6.5.2.1试验方法

试验步骤应符合下列要求： 在模拟静止架空线路取斜坡角度为30°，坡面长度不少于10m的斜坡，模拟线路可参照图2；

图2模拟坡度线路示意图

2 操作机器人从坡道最低点向最高点行驶，使机器人行走至斜坡坡顶或最高达到斜坡路径上某个 位置。

6.5.2.2判定标准

机器人顺利行走至斜坡坡顶，或机器人停留在斜坡时前轮后端线路实际坡度不小于30°，则试验 合格

6.5.3.1试验方法

试验步骤应符合下列要求： a）在模拟静止架空水平线路取不少于10m的测量区间，模拟线路可参照图1，并标出终点 b）操作机器人以不低于0.5m/s的速度行驶至终点后停车，测量超出终点部分的距离； c）试验进行3次，取3次试验的平均值。

6.5.3.2判定标准

6.5.4自主越障能力

6.5.4.1试验方法

试验步骤应符合下列要求：

试验步骤应符合下列要求： 1 在模拟架空地线上分别设置防振锤、直线塔悬垂线夹和耐张塔模拟塔头，线路障碍可参照图 3，模拟耐张塔地线转角不宜大于90°，障碍物之间的距离不宜小于1m，并在线路标出起点和 终点：

图3 线路障碍示意图

b） 试验前在模拟架空地线上安装机器人过塔辅助轨道； c） 完成自动巡检配置，设置自动巡检速度不低于0.3m/s，操作机器人进入自动巡检模式； d）启动机器人自动巡检，使机器人从起点行驶到终点，再反向行驶回起点，实现双向行驶； 机器人能在双向行驶过程中自主识别障碍类型，自主规划越障流程，并完成越障动作； f) 越障过程中机器人应识别出障碍，宜提前适当减速，待越过障碍后，机器人再恢复正常行驶 速度； g）试验连续进行3次双向行驶。

6.5.4.2判定标准

6.5.5自主定位精度

6.5.5.1试验方法

试验应按DL/T1923一2018中C.1规定的试验方法执行，设定定位距离L不应小于10m。

6.5.5.2判定标准

6.5.6自主巡检能力

6.5.6.1试验方法

6.5.6.2判定标准

判定标准应符合下列要求： 机器人能够对巡检对象进行自主巡检； 采集的可见光、红外数据应定位准确，面 画面清晰。

将机器人停靠在任务执行完成后的固定停靠点或充电点，检查机器人与线路间是否有可靠 或锁紧机构。

6.6.1.2判定标准

机器人在固定停靠点应具有可靠压紧或锁紧机构

6.6.2.1试验方法

试验步骤应符合下列要求： a） 在模拟架空线路设定一个自主巡检任务，在行驶路线任意位置放置一个机器人无法正常通过的 风筝等障碍物； b）启动机器人自主巡检作业，观察机器人行驶过程中遇到障碍物是否及时停止。

6.6.2.2判定标准

机器人应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停上

6.6.3.1试验方法

试验应按DL/T1923一2018中5.2.3.5规定的试验方法执行，

6.6.3.2判定标准

试验后机器人结构及功能正常

6.6.4无故障运行时间

6.6.4.1试验方法

检应按DL/T1923一2018中D.2规定的试验方法

机器人连续无故障运行时间不应小于72h。

6.7.1续航能力测试

6.7.1.1试验方法

试验应按DL/T1923一2018中D.1规定的试验方法执行。

6.7.1.2判定标准

机器人一次充电连续巡检时间不应小于8h。续航时间内，机器人应稳定、可靠工作，

6.7.2自主充电功能

6.7.2.1试验方法

试验步骤应符合下列要求： a）在模拟架空线路杆塔处装设机器人在线充电装置，并设定自主充电任务； b）在离充电位置一定距离时启动机器人自主充电任务，观察机器人是否在充电位置停下，正确执 行充电命令： c）通过监控系统观测机器人电池的电能参数变化

6.7.2.2判定标准

机器人能与充电装置自动对接并为机器人电池系

6.7.3.1试验方法

6.7.3.2判定标准

器人应能满足充放电500次，放电容量不低于初始容量的90%，或者充放电1000次，放电容量 初始容量的80%

6.7.4.1试验方法

电池放电特性试验应按GB/T31486一2015中蓄电池模块放电容量测试方法确

6.7.4.2判定标准

满足GB/T31486一2015中规定的蓄电池模块放日

6.7.5电池安全性试验

6.7.5.1试验方法

6.7.5.2判定标准

6.8.1.1试验方法

试验步骤应符合下列要求： a）将地面监控系统放置在距离机器人不小于1km地方，且应保证地面监控系统与机器人之间无 遮挡； b）i 通过地面监控系统控制机器人、操控云台动作； c）通过地面监控系统接收机器人采集的可见光、红外数据以及机器人状态信息。

判定标准应符合下列要求： a）在无遮挡条件下，机器人与地面监控系统最大通信距离不应小于1km； b）机器人与地面监控系统能够建立双向连接，且工作可靠； c） 采集到的可见光视频分辨率不应低于1280×720，可见光照片分辨率不应低于1920×10 d）采集到的红外照片分辨率不应低于640×480。

判定标准应符合下列要求： a）在无遮挡条件下，机器人与地面监控系统最大通信距离不应小于1km； b）机器人与地面监控系统能够建立双向连接，且工作可靠； c） 采集到的可见光视频分辨率不应低于1280×720，可见光照片分辨率不应低于1920×1080； d）采集到的红外照片分辨率不应低于640×480。

6.8.2远程通信性能

6.8.2.1试验方法

试验步骤应符合下列要求：

a) 将远程监控系统放置在距离机器人不小丁5km的地方，且应保证远程监控系统和机器人均处 于通信网络覆盖范围内： b）通过远程监控系统控制机器人、操控云台动作； c）通过远程监控系统接收机器人采集的可见光、红外数据以及机器人状态信息，

6.8.2.2判定标准

判定标准应符合下列要求： a）通信网络覆盖范围内，机器人与远程监控系统能够建立双向连接，且工作可靠； b）采集到的可见光视频分辨率不应低于1280×720，可见光照片分辨率不应低于1920×1080； c）采集到的红外照片分辨率不应低于640×480。

机器人自检报警功能试验步骤应符合下列要求： a）将机器人准备完毕，保持机器人与监控系统正常通信，电池正常供电，观察机器人和监控系统 是否有报警提示； b）机器人与监控系统正常通信后，断开机器人通信模块，观察机器人和监控系统是否有报警信息 或报警代码提示： c）通过降低电池电压或提高电池模块电压阀值，设置电量不足异常，观察机器人和监控系统是否 有报警信息或报警代码提示； d）机器人与监控系统正常通信后，断开任一驱动模块（或信号线），观察机器人和监控系统是否 有报警信息或报警代码提示： e）机器人与监控系统正常通信后，断开任一检测设备，观察机器人和监控系统是否有报警信息或 报警代码提示。

6.10.1任务设置功能

6.10.1.1试验方法

通过监控系统设置全面巡检、自定义巡检等巡检任务各一个，包含任务名称、检测目标、设 等内容，检查每个巡检任务的生成情况，逐个检查巡检任务内容的正确性；随机抽取一个巡格 行任务内容的人工修改，检查修改之后内容的正确性。

应能快速生成全面巡检、自定义巡检等巡检任务，且任务内容正确：生成的任务内容应能 改。

6.10.2任务执行方式功能

铁总建设2017146号营业线施工配合费6.10.2.1试验方法

生成巡检任务后，每种巡检任务分别采用立即执行、定期执行、周期执行三种方式执行；监控系 统将巡检任务执行指令下发到机器人，机器人接收到巡检任务执行指令后，开展巡检任务。

6.10.2.2判定标准

接收到不同类型的指令后应能正常开展巡检任务

6.10.3任务展示功能

地下车库模壳施工方案6.10.3.1试验方法